[发明专利]电动助力自行车及其控制器和控制方法

权利要求书

1.一种电动助力自行车的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取后轴助力信号初始值；

接收后轴助力信号和电动助力自行车后轮的线速度；

根据所述后轴助力信号初始值、所述线速度和所述后轴助力信号生成对应的第一PWM控制信号；

根据所述第一PWM控制信号控制安装在电动助力自行车的后轴上的直流无刷电机的输出。

2.根据权利要求1所述的电动助力自行车的控制方法，其特征在于，所述根据后轴助力信号、当前车速和后轴助力信号初始值生成对应的第一PWM控制信号，具体为：

首先，根据公式：

PWM占空比分度＝a×(实时后轴助力信号-后轴助力信号初始值)+b×(实时车速)获取第一PWM控制信号的占空比分度，其中，a、b为常量；

然后，根据公式：获取所述第一PWM控制信号的占空比；

最后，根据所述第一PWM控制信号的占空比生成所述第一PWM控制信号。

3.根据权利要求1所述的电动助力自行车的控制方法，其特征在于，在所述获取后轴助力信号初始值之后，还包括：

如果同时接收到后轴助力信号、手柄信号和电动助力自行车后轮的线速度，则判断所述后轴助力信号是否大于所述手柄信号，

如果所述后轴助力信号大于所述手柄信号，则根据所述后轴助力信号、所述后轴助力信号初始值和所述线速度生成对应的第一PWM控制信号，并根据所述第一PWM控制信号控制安装在电动助力自行车的后轴上的直流无刷电机的输出，否则，

根据所述手柄信号生成对应的第二PWM控制信号，并根据所述第二PWM控制信号控制安装在电动助力自行车的后轴上的直流无刷电机的输出。

4.一种电动助力自行车控制器，其特征在于，包括：

手柄信号输入单元，用于接收所述手柄信号；

速度信号输入单元，用于接收所述直流无刷电机内的霍尔传感器输出的速度信号；

后轴助力信号输入单元，用于接收所述后轴助力信号并将其进行放大处理；

PIC单片机，用于执行权利要求1至3任意一项所述电动助力自行车的控制方法，生成PWM控制信号；

预处理单元，用于将所述PWM控制信号进行同步续流处理；

电机驱动单元，用于根据经过同步续流处理后的PWM控制信号生成电机驱动控制信号，根据所述电机驱动控制信号控制所述直流无刷电机的输出。

5.根据权利要求4所述的电动助力自行车控制器，其特征在于，还包括：

欠压保护单元，用于检测所述蓄电池输出的电压信号是否低于电压设定值，如果低于，则向所述PIC单片机输出欠压信号，由所述PIC单片机控制所述电机驱动单元停止工作，防止所述蓄电池欠压受损；

过流保护单元，用于对所述蓄电池输出的电流信号进行限流，防止所述PIC单片机过流受损。

6.一种电动助力自行车，包括安装在电动助力自行车的后轴上的用于驱动所述电动助力自行车的直流无刷电机，用于供电的蓄电池，用于输出手柄信号的手柄控制装置，其特征在于，还包括：

权利要求4所述的电动助力自行车控制器，以及固定在所述后轴上的应变片，当人骑所述电动助力自行车时，所述电动助力自行车的链条拉动所述后轴，使所述后轴发生机械形变，从而使所述应变片产生机械形变并输出对应的后轴助力信号。

7.一种电动助力自行车，包括安装在电动助力自行车的后轴上的用于驱动所述电动助力自行车的直流无刷电机，用于供电的蓄电池，用于输出手柄信号的手柄控制装置，其特征在于，还包括：

权利要求5所述的电动助力自行车控制器，以及固定在所述后轴上的应变片，当人骑所述电动助力自行车时，所述电动助力自行车的链条拉动所述后轴，使所述后轴发生机械形变，从而使所述应变片产生机械形变并输出对应的后轴助力信号。