[发明专利]基于力反馈的遥控手术装置

权利要求书

1.一种基于力反馈的遥控手术装置，包括：遥控送丝机构、力反馈操作平台、控制系统、监视装置和电源管理系统，其特征在于：控制系统、电源管理系统以及力反馈操作平台位于操作端，遥控送丝机构和监视装置位于手术端，操作端和手术端之间设有防辐射装置，控制系统与监视装置相连以获取实时操作图像，控制系统与遥控送丝机构相连以接收位置运动参数并输出导丝换向和输送的遥控制指令，控制系统与力反馈操作平台相连以获取操作参数并输出精确重构操作指令，电源管理系统分别与遥控送丝机构、力反馈操作平台、控制系统和监视装置相连；所述的力反馈操作平台包括：操作端底座、操作手柄、力重构组件和曲柄滑块组件，其中：操作手柄固定设置于操作端底座上并与曲柄滑块组件相连，力重构组件固定设置于操作端底座的中部；

所述的操作手柄包括：转动手柄、手柄支座、电位计、手柄支架、右端支撑座和稳固支座，其中：转动手柄与手柄支座的一端相连，电位计设置于在手柄支座的另一端，手柄支座与手柄支架的一端相连接，手柄支架的另一端与第一滑块固定连接，手柄支座与稳固支座的一端相铰接，稳固支座的另一端与操作端底座相铰接；

所述的力重构组件包括：永磁铁、直流电磁铁、滑轨、第一滑块、第二滑块、第一滑块测量座、第二滑块测量座和两个精密电阻测量器，其中：永磁铁和直流电磁铁分别设置于第二滑块和第一滑块上，第一滑块和第二滑块分别固定设置于第一滑块测量座和第二滑块测量座上并套接于滑轨上，两个精密电阻测量器分别位于滑轨的两侧；

所述的曲柄滑块组件包括：曲柄侧电机减速器组、曲柄连杆、曲柄和曲柄滑块底座，其中：曲柄侧电机减速器组、曲柄滑块底座和操作端底座依次固定连接，曲柄侧电机减速器组的输出端与曲柄连接，曲柄连杆与力重构组件铰接。

2.根据权利要求1所述的基于力反馈的遥控手术装置，其特征是，所述的遥控送丝机构由导丝换向机构和与之相连接的输送机构组成，实现输送机构以导丝为中心轴的绕动，完成导丝在血管中转动的动作。

3.根据权利要求2所述的基于力反馈的遥控手术装置，其特征是，所述的输送机构包括：输送底座、输送架、输送电机减速器组、涡轮蜗杆组、齿轮组、导丝规整管和介入导丝卷，其中：输送电机减速器组和涡轮蜗杆组分别设置于输送底座内且输送电机减速器组的减速端与涡轮蜗杆组的输入端相连，涡轮蜗杆组的涡轮与齿轮组的底端啮合，齿轮组的顶端位于输送架上，导丝规整管设置于齿轮组的顶端和介入导丝卷之间，介入导丝卷设置于输送架上。

4.根据权利要求1所述的基于力反馈的遥控手术装置，其特征是，所述的电源管理系统内置直流电源和精密电阻测量器以提供遥控送丝机构、力反馈操作平台、控制系统和监视装置的电源。