[发明专利]用于在多个车辆中进行精确相对定位的方法和设备

权利要求书

1.一种确定主车辆和多个其它车辆之间的相对位置和速度的方法，所述方法包括：

由所述主车辆接收关于其它车辆的位置的GPS信息；

建立在每个车辆和主车辆之间限定加权基线的车辆和每个其它车辆的加权图表，其中，所述加权基线限定车辆之间的几何精度因子；

使用所述加权基线来确定主车辆和每个其它车辆之间的最佳基线，其中所述最佳基线是最低几何精度因子；以及

使用所述最佳基线来计算所有车辆和主车辆之间的相对位置和速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：建立加权图表包括使用单基线精确定位算法。

3.根据权利要求1所述的方法，其中：建立加权图表包括使用多车辆精确相对定位算法。

4.根据权利要求3所述的方法，其中：多车辆精确相对定位算法采用Bellman-Ford算法。

5.根据权利要求3所述的方法，其中：多车辆精确相对定位算法采用Dijkstra算法。

6.根据权利要求1所述的方法，其中：确定最佳基线包括采用状态跟踪滤波器，所述状态跟踪滤波器估计三个位置和三个速度分量。

7.根据权利要求6所述的方法，其中：所述状态跟踪滤波器接收每个车辆的独立位置、卫星星历表信号和GPS观测信号的双重差分。

8.根据权利要求1所述的方法，其中：接收GPS信息包括接收卫星星历表、代码范围、载波相位和多普勒频移观测信息。

9.一种确定主车辆和多个其它车辆之间的相对位置和速度的方法，所述方法包括：

由所述主车辆接收关于其它车辆的位置的GPS信息，所述GPS信息包括卫星星历表、代码范围、载波相位和多普勒频移观测信息；

建立在每个车辆和主车辆之间限定加权基线的车辆和每个其它车辆的加权图表，其中，所述加权基线限定车辆之间的几何精度因子，其中，确定几何精度因子取决于对于该基线而言共用卫星的数量和共同卫星的星座；

使用所述加权基线来确定主车辆和每个其它车辆之间的最佳基线，其中所述最佳基线是最低几何精度因子；以及

使用所述最佳基线来计算所有车辆和主车辆之间的相对位置和速度。

10.一种确定主车辆和多个其它车辆之间的相对位置和速度的系统，所述系统包括：

用于由所述主车辆接收关于车辆位置的GPS信息的装置；

用于建立在每个车辆和主车辆之间限定加权基线的车辆和每个其它车辆的加权图表的装置，其中，所述加权基线限定车辆之间的几何精度因子，其中，几何精度因子取决于对于该基线而言共用卫星的数量和共同卫星的星座；

用于使用所述加权基线来确定主车辆和每个其它车辆之间的最佳基线的装置，其中所述最佳基线是最低几何精度因子；以及

用于使用所述最佳基线来计算所有车辆和主车辆之间的相对位置和速度的装置。