[发明专利]基于统计模式识别的路面条件辨识

权利要求书

1.一种使用统计模式识别技术确定车辆道路表面的附着条件的方法，所述方法包括如下步骤：

a)为多种路面提供多个概率分布函数，所述概率分布函数代表所驾驶车辆的车辆轮胎和车辆道路之间的相应附着作用；

b)获取所驾驶车辆的转向盘转向角、车辆速度和横摆角速度；

c)计算代表在当前道路上行驶车辆的车辆转向不足特性的指标，所述指标为所述转向盘转向角输入、所述车辆速度和所述横摆角速度的函数；

d)针对每种路面附着条件应用概率分析，所述概率分析作为所述指标的函数；

e)递归更新每种相应路面附着条件的所述概率分析；

f)确定每种路面附着条件的似然因子，所述似然因子作为每个相应的递归更新的概率分析的函数，每种相应路面附着条件具有作为所述指标的函数的相应似然因子，所述似然因子辨识了具有相应附着条件的路面的似然性；以及

g)将辨识出的所述路面的附着条件输入车辆控制进程。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，应用于每种附着条件的步骤b)-步骤g)是并行地执行的。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，构建多个概率密度函数并将其存储在车辆数据库中。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，用于每种相应的附着条件的每个概率分析均被递归更新预定次数。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述概率分析基于贝叶斯法则。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，基于贝叶斯法则的概率分析基于下式来估计：

P^(wj/ρk)=p(ρk/wj)P^k-1(wj)Σn=1Np(ρk/wn)P^k-1(wn),(j=1,....,N)]]>

其中，p(ρ_k/w_j)是路面附着条件w_j上计算出的指标ρ_k的概率密度值，是在时间步长k-1时行驶在路面附着条件w_j的车辆的概率估计。