[发明专利]一种标定摄像机参数的方法及装置

权利要求书

1.一种标定摄像机参数的方法，其特征在于，该方法包括：

获取需要标定的摄像机拍摄的标定靶图像；

获取标定靶图像中像主点附近无畸变区域像素点的坐标；

根据像主点附近无畸变区域像素点的坐标获取待构建虚拟网格的基准点，获取基准直线上虚拟网格点的坐标；

根据像主点附近无畸变区域像素点信息获取消隐点坐标；

根据获取的基准点、消隐点以及预先获取的共线的等距线段成像的比例关系，建立虚拟网格中除基准直线上虚拟网格点之外的其它虚拟无畸变网格点坐标；

根据获取的消隐点以及像主点信息计算摄像机主距参数；

根据构建的虚拟网格以及标定靶图像计算摄像机畸变系数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据像主点附近无畸变区域像素点的坐标获取待构建虚拟网格的基准点包括：

在待构建的虚拟网格中获取像主点附近无畸变区域像素点；

分别拟合虚拟网格中行向和列向虚拟网格点直线方程；

分别获取拟合的行向和列向直线方程中曲率最小的直线方程；

根据获取的曲率最小的直线方程获取基准点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据最小二乘法分别拟合所述虚拟网格中行向和列向虚拟网格点直线方程。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，通过计算虚拟网格中各相应网格点与对应的拟合直线间的距离的平方和获取该拟合曲线的曲率。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据获取的曲率最小的直线方程获取基准点包括：

选取曲率最小的行向直线方程对应的网格行与曲率最小的列向直线方程对应的网格列对应的虚拟网格点为基准点；或

选取曲率最小的行向直线方程与曲率最小的列向直线方程的交点为基准点。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将像主点附近无畸变区域像素点组成行向和列向直线束，分别求解行向和列向直线束组成的超定方程组，获取所述消隐点坐标。

7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据获取的基准点、消隐点以及预先获取的共线的等距线段成像的比例关系，建立虚拟网格中除基准直线上虚拟网格点之外的其它虚拟网格点包括：

连接获取的横向基准直线上扩展的虚拟网格点A_i(u′_i，v′_i)(i＝0，1，-1，2，-2…)和纵向消隐点P_r(u′_r，v′_r)，得到相交直线束中第i条直线A_iP_r的直线方程：

v′=vr′=vr′-vi′ur′-ui′(u′-ur′),(i=0,1,-1,2,-2...)]]>

连接获取的纵向基准直线上扩展的虚拟网格点B_j(u′_j，u′_j)(j＝1，-1，2，-2…)和横向消隐点P_c(u′_c，v′_c)，得到另一相交直线束中第j条直线B_jP_c的直线方程：

v′=vc′=vc′-vj′uc′-uj′(u′-uc′),(j=0,1,-1,2,-2...)]]>

计算第(j，i)个虚拟网格点(u′_j，i，v′_j，i)的无畸变坐标，计算公式为

uj,i′=vc′-vr′+vr′-vi′ur′-ui′ur′-vc′-yj′uc′-uj′uc′v′r-v′iur′-ui′-v′c-v′juc′-uj′vj,i′=uc′-ur′-uc′-uj′vc′-vj′vc′+ur′-ui′vr′-vi′vr′ur′-ui′vr′-vi′-uc′-uj′vc′-vj′.]]>