[发明专利]矿用子母机器人救灾探测系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种矿用子母机器人救灾探测系统，属于用机器人对矿山灾害救护及非安全工作场所进行探测的方式。

背景技术

目前国内乃至国际在研制的矿用救灾探测机器人的工作方式均为单机机器人在煤矿井下灾变现场进行环境探测和人员搜索，需要对机器人的远距离移动、越障、环境探测(CH4、CO、O2、温湿度、风速)、影像声讯采集传输等功能进行综合考虑，因此需要配置大功率源动件(电机、液压泵)、减速装置、行走机构(履带、车轮等)、伺服装置(控制器、码盘等)、各种传感器(CH4、CO、O2、温湿度、风速)、音视频采集装置、大容量电池(或其他动力能源)、计算机等，同时还需要进行隔爆处理、本安处理、电池胶封等矿用要求，最终形成的机器人体积重量较大，大部分外形尺寸的长宽高均大于500mm，重量大于100公斤。而大部分灾害现场的地形结构较为复杂，这种机器人无法适用于所有灾害现场的非结构地形，通常情况下仅能到达灾害现场的外围，而不能对灾害现场的内部情况进行更为深入的探测。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在一定局限性的不足，提供一种矿用子母机器人救灾探测系统，它可以更为有效地对灾害现场的内部情况进行深入探测。

本发明的目的是这样实现的：它包括远程监控系统及母机器人，母机器人上携带有子机器人，远程监控系统通过光纤通讯与母机器人进行信息连接并控制，母机器人通过无线通讯与子机器人进行信息连接并控制，远程监控系统通过光纤通讯将指令发送给母机器人，母机器人按该指令运行并将采集到的信息发送至远程监控系统，或将远程监控系统的指令通过无线通讯转发给子机器人，子机器人则按该指令运行并将采集到的信息发送给母机器人，再由母机器人发送至远程监控系统。

与现有技术相比，本发明的优点在于由于携带有子机器人，而子机器人体积小、重量轻、运动方便灵活，当体积重量较大的母机器人受现场条件限制无法进入灾害现场内部进行探测时，可启动子机器人进入，对现场进行更为深入的探测，进而获取更多全面准确的信息，为实施灾害救护等工作提供更为有力的支持。

附图说明

附图为本发明的远程监控系统、母机器人、子机器人的控制框图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例详述本发明。

本发明的远程监控系统通过光纤通讯与母机器人信息连接，母机器人通过无线通讯与子机器人信息连接，根据探测环境的要求，子机器人可以是一个，也可以是多个。子机器人从功能的角度要求较为单一，仅需要完成环境探测(CH4、CO、O2、温湿度、风速等)中的某单一功能或仅完成音视频采集及实时传输即可，同时也不需要较强的动力，行走移动方式可以采用履带式、轮式、弹跳式、蛇形爬行式等，因此体积较小，重量较轻，比较适合通过较为苛刻的灾变非结构地形(如严重塌方后仅保留150mm×150mm截面的可通过通道)，便于进入到灾害现场的深部进行探测。

本发明运行工作时，技术人员通过安放在救援基地的远程监控系统将指令发送给母机器人，母机器人按指令运行并将采集到的信息发送至远程监控系统；当母机器人因环境条件所限无法前进时，则由远程监控系统发指令给母机器人，母机器人再将该指令转发给子机器人，这时，子机器人则按此指令运行，到达母机器人无法到达的灾害现场内部，并将采集到的信 息发送给母机器人，再由母机器人发送至远程监控系统。

本发明简单实用，是一种更为有效的矿用救灾探测方式。