[发明专利]污水管道清理检测机器人

权利要求书

1.一种污水管道清理检测机器人，其特征在于：包括清理装置(1)、行走装置(2)、检测装置(3)、控制行走装置(2)动作的液压动力装置(4)及控制液压动力装置(4)工作的控制部分，所述清理装置(1)包括切割头(11)、联轴器(12)及液压马达(13)，所述联轴器(12)的左右端分别连接固定切割头(11)及液压马达(13)，所述行走装置(2)包括第一、二支架(21，22)、前、后腿机构(23，24)、第一、二前端盖(25，26)、第一、二后端盖(27，28)及推进油缸(29)，所述第一前、后端盖(25，27)分别通过螺栓固定于第一支架(21)的左右端，所述第二前、后端盖(26，28)分别通过螺栓固定于第二支架(22)的左右端，所述前、后腿机构(23，24)分别包括三个第一、二支腿(231，241)、三个V形的第一、二支撑杆(232，242)、三个第一、二连接杆(233，243)、一个第一、二同步盘(234，244)及三个第一、二支腿油缸(235，245)，所述第一、二同步盘(234，244)分别套接于第一、二后端盖(27，28)左部的空心轴上，所述第一、二同步盘(234，244)上分别连接三个第一、二支腿油缸(235，245)，所述第一、二同步盘(234，244)上与所述第一、二支腿油缸(235，245)位置相对处铰接三个第一、二支撑杆(232，242)的一端，所述各第一、二支撑杆(232，242)的中间分别与第一、二支架(21，22)铰接，所述三个第一、二支撑杆(232，242)的另一端分别与所述三个第一、二支腿(231，241)右端铰接，所述三个第一、二支腿(231，241)左端分别与三个第一、二连接杆(233，243)一端铰接，所述三个第一、二连接杆(233，243)的另一端分别与第一、二支架(21，22)铰接，所述第一后端盖(27)尾部连接推进油缸(29)，所述推进油缸(29)另一端伸入第二前端盖(26)及第二支架(22)内腔，所述检测装置(3)设于第一支架(21)右端。

2.如权利要求1所述的污水管道清理检测机器人，其特征在于：所述液压动力装置(4)包括电磁阀一、二、三(411，412，413)、比例换向阀(42)、顺序阀(43)、分流阀(44)、溢流阀(45)、液压泵(46)、吸油滤油器(47)、回油滤油器(48)、油箱(49)及电机，所述电机浸在油箱(49)中，所述吸、回油滤油器(47，48)与油箱(49)通过管路相连通，所述吸油滤油器(47)出液口通过管路与液压泵(46)连接，所述液压泵(46)出液口通过管路与分流阀(44)连接，所述液压马达(13)、第二、一支腿油缸(245，235)及推进油缸(29)分别通过管路连接电磁阀一、二、三(411，412，413)及比例换向阀(42)的工作油口，所述分流阀(44)通过一管路与电磁阀一(411)进液口连接，所述分流阀(44)通过另一管路与电磁阀二、三(412，413)及比例换向阀(42)的进液口连接，所述比例换向阀(42)与分流阀(44)之间通过管路连接顺序阀(43)，所述电磁阀一、二、三(411，412，413)及比例换向阀(42)的出液口通过管路与回油滤油器(48)连接，所述液压泵(46)的出液口与回油滤油器(48)的进液口之间通过管路连接溢流阀(45)，所述油箱(49)为密封桶，所述电磁阀一、二、三(411，412，413)、比例换向阀(42)、顺序阀(43)、分流阀(44)、溢流阀(45)、液压泵(46)、吸油滤油器(47)及回油滤油器(48)均设于油箱(49)中，所述油箱(49)与所述第二后端盖(28)尾部铰接。

3.如权利要求2所述的污水管道清理检测机器人，其特征在于：所述液压马达(13)与联轴器(12)之间通过半圆键(5)固定。

4.如权利要求3所述的污水管道清理检测机器人，其特征在于：所述联轴器(12)左端与切割头(11)之间通过螺栓连接，所述切割头(11)与联轴器(12)之间设有两个轴承(6)，所述两个轴承(6)之间设有隔套(7)。

5.如权利要求4所述的污水管道清理检测机器人，其特征在于：所述第一前端盖(25)左部的空心轴插接固定于切割头(11)右端空腔，所述第一前端盖(25)左端面螺接一螺母(8)。