[发明专利]充气伸长型气动柔性驱动器

权利要求书

1.一种充气伸长型气动柔性驱动器，其特征在于：包括驱动主体[1]、导杆[2]、弹性体[3]、第一端盖[4A]和第二端盖[4B]，驱动主体[1]是由加强复合管经螺旋形卷绕构成，加强复合管由初始截面形状为扁平状的弹性橡胶软管[1a]以及包裹在该弹性橡胶软管[1a]外圆周上的加强网套[1b]构成，且螺旋卷绕后形成的轴线方向与加强复合管扁平状初始截面的短半径方向平行；驱动主体[1]套装在导杆[2]上，该驱动主体[1]经加强复合管螺旋卷绕形成的内孔孔壁圆周上均匀地粘接安装有弹性体[3]，弹性体[3]的安装方向平行于驱动主体[1]的轴线方向；驱动主体[1]的一端固联安装有第一端盖[4A]，该第一端盖[4A]与导杆[2]粘接固联；驱动主体[1]的另一端固联安装有第二端盖[4B]，该第二端盖[4B]的内孔与导杆[2]之间为间隙配合，并可在导杆[2]上滑动。

2.根据权利要求1所述的充气伸长型气动柔性驱动器，其特征在于：加强复合管呈螺旋状卷绕时每一圈加强复合管都通过强力粘接剂与相临一圈的加强复合管进行粘接。

3.根据权利要求1所述的充气伸长型气动柔性驱动器，其特征在于：加强复合管的加强网套[1b]是由柔软的强力纤维经十字交叉编织而成，其纤维的两个相互垂直的编织方向分别与弹性橡胶软管[1a]的轴向和径向方向平行；加强复合管在伸直的状态下，加强网套[1b]的轴向长度大于弹性橡胶软管[1a]的轴向长度。

4.根据权利要求1所述的充气伸长型气动柔性驱动器，其特征在于：驱动主体[1]与第二端盖[4B]粘贴的一端的加强复合管为封闭端，与第一端盖[4A]粘贴的一端为供/排气口端，加强复合管的封闭端与供/排气口端之间的管道内腔构成了充气伸长型气动柔性驱动器的工作腔。

5.根据权利要求1所述的充气伸长型气动柔性驱动器，其特征在于：弹性体[3]由高弹性材料制成，其自由初始长度比驱动主体[1]的轴向初始长度短，但粘装在驱动主体[1]的内孔孔壁上时保证其长度与驱动主体[1]的轴向长度相等。