[发明专利]爬壁机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其是一种通过吸附套件来达到在垂直墙壁上攀爬的遥控机器人。

背景技术

现有的爬壁机器人，有磁吸附，负压吸附，粘性吸附和仿生学吸附等等。单纯的磁吸附或者负压吸附有一定的狭隘性，通用性不大，只能用于特定的壁面，而且体积、质量都较大运输麻烦。粘性吸附和仿生学吸附(仿壁虎)虽然他们的灵活性强，体积小，但是他们的吸附性差有待提高，所以注定载重量小。

发明内容

本发明是要提供一种爬壁机器人，该机器人吸附性强，体积和质量小，载重量大，搬动运输方便。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种爬壁机器人，包括履带坦克车底盘，其特点是：履带坦克车底盘底板上装有两套吸附装置，每套吸附装置由吸盘式电磁铁和真空吸盘组成，且两套吸附装置呈倒三角的方式排列。

履带坦克车底盘内左右各装有一个微型真空泵和电池盒。真空吸盘与微型真空泵连接；履带坦克车底盘两边分别连接有电机驱动履带；履带坦克车底盘宽度为179MM，且由ABS工程塑料制成；电池盒内放有三节容量为2300mAh，1.2v镍氢电池；微型真空泵体积为55mmX16mmX36mm，真空压力≥45kp，每分钟气流量≥2.5升；工作电压：5v)。吸盘式电磁铁吸力为5KG。

本发明的有益效果是：本发明与现有技术相比，由于采用了两套吸附装置：一套是通过电磁铁吸附导磁性壁面达到爬壁的功能；另一套是通过微型真空泵连接真空吸盘，对吸盘内部进行抽气形成负压吸附，使机器人吸附在光滑壁面(玻璃，瓷砖，油漆粉刷过的光滑壁面等)。当机器人开启吸附套件后，吸附壁面。通过电机驱动履带使吸附套件和壁面形成滑动摩擦，从而稳步移动。因此，本发明具有通用性好，吸附性强，体积和质量小，载重量大，搬动运输方便等特点。

附图说明

图1是本发明的结构主视图；

图2是图1的俯视图；

图3是图1的左视图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步的说明。

如图1至图3所示，本发明的一种爬壁机器人，包括履带坦克车底盘1，真空吸盘2，吸盘式电磁铁3，电池盒4，微型真空泵6等。

履带坦克车底盘1底板上装有两套吸附装置，每套吸附装置由吸盘式电磁铁3和真空吸盘2组成，且两套吸附装置呈倒三角的方式排列。履带坦克车底盘1内左右各装有一个微型真空泵6和电池盒4。真空吸盘2与微型真空泵6连接；履带坦克车底盘1两边分别连接有电机驱动履带5。

本发明的爬壁机器人通过吸附套件来达到在垂直墙壁上攀爬的遥控机器人。它一共有两套吸附装置：一套是通过吸盘式电磁铁3吸附导磁性壁面达到爬壁的功能；另一套是通过微型真空泵6连接真空吸盘2，对吸盘内部进行抽气形成负压吸附，使机器人吸附在光滑壁面(玻璃，瓷砖，油漆粉刷过的光滑壁面等)。当机器人开启吸附套件后，吸附壁面。通过电机驱动履带5使吸附套件和壁面形成滑动摩擦，从而稳步移动。

在机器人的制作过程中为了减轻自身的重量就决定不使用铁铝合金等金属制作的机器人底盘，所以就用ASURO的RP6履带坦克车底盘1，此底盘采用ABS工程塑料具有高强度能基本应付由于坠落导致造成的冲击。

电机选择的是大扭力280马达。电机电压：7.2~12V，工作电流：160~180mA，最大速度：30cm/s，配套齿轮箱的齿轮减速比例：80∶1。有效载重：＞7.5KG由于履带坦克车底盘1的内部空间较小，无法加装吸盘式电磁铁3和微型真空泵。所以经过计算决定把底盘的宽度从125.5MM加到179MM，从而可以正好装入三个吸盘2，左右各一个的微型真空泵6和电池盒4。

加宽底盘1的材料是定做的透明有机板，厚度为2MM，和底盘原本厚度差不多。而且具有强韧抗耐冲(拉伸强度(Mpa)≥46.0)、耐化学药品性(柔曲温度℃≥54.0，透湿度g/m2·24h·0.1mm≤15，透光率％(厚度0.11-0.30mm)≥86)、折叠韧性强(落球冲击破碎率(％)≤40.0)、质量轻等特点，符合机器人自重轻具有一定强度的特点。

为了平衡重量，在机器人内部电池左右各微型抽气泵安装两个电池盒4和微型真空泵6。一个电池盒4放三节超大容量2300mAh，1.2v镍氢电池以保证机器人的电量，而且充电方便利于环保减少污染。