[发明专利]电动转向中解耦转向齿条力干扰的系统和方法

权利要求书

1.一种在电动转向中解耦转向齿条力干扰的系统，包含：

方向盘转角传感器、偏航率传感器、横向加速度传感器以及转向扭矩传感器；

轮胎力发生器，其设置成从方向盘转角传感器、偏航率传感器和横向加速度传感器接收信号并将参考齿条力发送到控制器；以及

齿条力观测器，其设置成从转向扭矩传感器接收信号并且将估计齿条力发送到控制器，

其中，控制器设置成从轮胎力发生器和齿条力观测器接收信号，将估计齿条力和参考齿条力进行比较从而确定齿条力干扰，并且基于齿条力干扰调整辅助扭矩。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，轮胎力发生器设置成基于从方向盘转角传感器、偏航率传感器和横向加速度传感器中的至少一个接收的信号确定轮胎偏离角。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，轮胎力发生器设置成基于目标偏航率和目标车辆横向加速度中的至少一个确定目标轮胎偏离角。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，轮胎力发生器设置成基于至少轮胎偏离角、轮胎法向力和路面摩擦确定轮胎横向力。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，轮胎力发生器设置成基于至少轮胎横向力确定轮胎自对准力矩。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，轮胎力发生器设置成基于轮胎横向力和轮胎自对准力矩确定参考齿条力。

7.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，轮胎力发生器设置成基于车辆所使用的轮胎使用轮胎侧偏刚度。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，轮胎力发生器设置成基于参考轮胎使用轮胎侧偏刚度。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，齿条力观测器设置成通过使三阶观测器根据公式确定估计齿条力。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，控制器进一步设置成，如果齿条力干扰指示车辆安全问题则发送通知。

11.根据权利要求10所述的系统，进一步包含通知系统，该通知系统设置成从控制器接收信号并在齿条力干扰超过特定值时将反馈提供给车辆驾驶员。