[发明专利]多智能体协同控制系统

权利要求书

1.一种多智能体协同控制系统，其特征在于，包括：图像采集模块、传感器模块、通信模块、控制模块和存储模块，其中：图像采集模块与存储模块相连传输视觉信息，传感器模块与存储模块相连传输感知信息，通信模块与存储模块相连传输通信组内的智能体的状态信息，控制模块与存储模块相连传输智能体的自身状态信息和环境信息。

2.根据权利要求1所述的多智能体协同控制系统，其特征是，所述的图像采集模块是摄像头。

3.根据权利要求1所述的多智能体协同控制系统，其特征是，所述的传感器模块包括：数据采集模块和自定位模块，其中：数据采集模块与存储模块相连传输感知信息，数据采集模块与自定位模块相连传输速度信息和方位信息，自定位模块与存储模块相连传输智能体当前的位置信息。

4.根据权利要求3所述的多智能体协同控制系统，其特征是，所述的数据采集模块包括：红外传感器、超声波传感器、电子罗盘、碰撞传感器和测速传感器，其中：红外传感器与存储模块相连传输红外传感器测得的距离信息，超声波传感器与存储模块相连传输超声波传感器测得的距离信息，电子罗盘与存储模块相连传输角度信息，碰撞传感器与存储模块相连传输碰撞信息，测速传感器与存储模块相连传输智能体的速度信息，测速传感器与自定位模块相连传输智能体的速度信息，电子罗盘与自定位模块相连传输角度信息。

5.根据权利要求1所述的多智能体协同控制系统，其特征是，所述的通信模块包括：服务器端通信模块和客户端通信模块，其中：服务器端通信模块与存储模块无线相连传输作为服务器的智能体的状态信息，客户端通信模块与存储模块无线相连传输作为客户的智能体的状态信息，服务器端通信模块与客户端通信模块无线相连互相交换智能体的状态信息。

6.根据权利要求1所述的多智能体协同控制系统，其特征是，所述的控制模块包括：决策子模块和执行子模块，其中：决策子模块与执行子模块相连传输控制命令信息，决策子模块与存储模块相连传输环境信息和多智能体状态信息，执行子模块与存储模块相连传输行为信息。

7.根据权利要求1所述的多智能体协同控制系统，其特征是，所述的存储模块包括：环境信息存储器和多智能体状态存储器，其中：环境信息存储器分别与图像采集模块和传感器模块相连传输环境信息，多智能体状态存储器分别与传感器模块、通信模块和控制模块相连传输多智能体状态信息。