[发明专利]驱动装置

权利要求书

1.一种驱动装置，具有至少一个传力结构(3)，所述传力结构具有至少三个侧边梁(7)，所述侧边梁以与一个具有多边形基底(8)的棱锥的侧棱的延伸相一致的方式并靠设置，所述侧边梁从基础区(5)出发向着顶部区(6)彼此靠近并在所述顶部区(6)上固定地彼此连接，并且所述侧边梁能够弹簧弹性地弯曲且能够通过驱动机构(16)而彼此相对运动，以便引起所述传力结构(3)的横向偏转，其特征在于，所述侧边梁(7)在至少一个设置在基础区(5)与顶部区(6)之间的耦合区(18)中通过刚性的耦合元件(22)彼此运动耦合，其中，所述耦合元件(22)在能够实现侧边梁(7)和耦合元件(22)之间相对可回转性的活节(20)的中间连接下固定在每个侧边梁(7)上。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，在所述基础区(5)和顶部区(6)之间存在多个沿所述侧边梁(7)的纵向彼此间隔开的耦合区(18)，所述耦合区(18)具有分别以铰接的方式固定在所有侧边梁(7)上的耦合元件(22)。

3.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于，以侧边梁延伸作为基础的棱锥具有以与一个规则多边形相符的方式成形的基底(8)。

4.根据权利要求1至3之一所述的驱动装置，其特征在于，所述传力结构(3)具有奇数条侧边梁(7)。

5.根据权利要求1至4之一所述的驱动装置，其特征在于，将耦合元件(22)与侧边梁(7)连接的活节(20)分别被构造成能够提供球形活节的相对运动性，并且所述活节尤其被直接构造成球形活节。

6.根据权利要求1至5之一所述的驱动装置，其特征在于，所述活节(20)被构造为使得在能够彼此相对回转的部件(7，22)之间不存在材质的连接。

7.根据权利要求1至6之一所述的驱动装置，其特征在于，所述至少一个耦合元件(22)被构造成星形、框形或者环形结构。

8.根据权利要求1至7之一所述的驱动装置，其特征在于，所述至少一个耦合元件(22)设置在一个虚构的棱锥之内或之外，所述虚构的棱锥的侧棱由所述侧边梁(7)构成。

9.根据权利要求1至8之一所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动机构(16)以如下方式进行构造，即，所述驱动机构能够引起单个侧边梁(7)在其纵向上的彼此独立的运动。

10.根据权利要求1至9之一所述的驱动装置，其特征在于，所述侧边梁(7)被构造为耐拉伸和耐推挤的杆，尤其构造成玻璃纤维杆。

11.根据权利要求1至10之一所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动机构(16)在所述传力结构(3)的基础区(5)中作用在所述侧边梁(7)上，而且，所述驱动机构(16)例如被构造成能够以电和/或流体方式激活的线性执行器。

12.根据权利要求1至11之一所述的驱动装置，其特征在于，所述侧边梁(7)在其长度的至少一个部分上被构造为本身长度能够变化的结构。

13.根据权利要求12所述的驱动装置，其特征在于，所述侧边梁(7)至少部分地并且优选在其整个长度上展开地被构造成波纹套式的空心体(35)，所述空心体(35)的内部空间(36)能够以受控的方式被加载流体压力介质，以便使所配属的侧边梁(7)的长度发生变化。

14.根据权利要求1至13之一所述的驱动装置，其特征在于，在所述传力结构(3)的顶部区(6)上设置了末端操纵装置(24)或者至少一个用于固定末端操纵装置(24)的机构，其中，所述末端操纵装置(24)尤其是适用于以能够松开的方式抓取物体的抓取装置(24a)。

15.根据权利要求14所述的驱动装置，其特征在于，向着所述顶部区(6)导引的能够灵活弯曲的能量传递束(25)延伸穿过所述传力结构(3)的由所述侧边梁(7)共同限定的内部空间(26)，该能量传递束(25)与末端操纵装置(24)连接或者能够连接。

16.根据权利要求1至15之一所述的驱动装置，其特征在于，所述传力结构(3)至少局部地并且优选在其整体上构造为能够通过生成式生产方法尤其通过选择性的激光烧结方法制造的结构单元。