[发明专利]一种两维电子指南针校准算法

权利要求书

1.一种两维指南针校准方法，其特征在于：包括有以下步骤：

建立一个特殊的椭圆：单位圆，其圆点位于指南针的磁传感器坐标系原点，半径为1；

持续获取磁传感器采集到的物理量级别磁数据，更新磁物理量数据的最大值/最小值，并将新采集到的数据带入第一椭圆方程，计算出其平方的数值，并与预设的阀值做比较，如果数据超出阀值，则进入到计算椭圆参数的步骤；

采集磁传感器数据，获得当前周围磁场磁感强度的最大值/最小值坐标并保存，利用已采集到的磁物理量数据的最大值/最小值动态计算椭圆的几何中心；

将椭圆几何中心以及两次不同采样点带入第二椭圆方程，计算出第二椭圆方程的长半轴/短半轴参数，进而计算出因磁传感器自身误差造成的灵敏度误差和非正交度并补偿；

将计算结果保存到校准参数存储空间中。

2.根据权利要求1所述的两维指南针校准方法,其特征在于：其中涉及使用的第一椭圆方程为F(x,y)=b²*x²+ a²*y²-a²*b²。

3、根据权利要求1所述的两维指南针校准方法,其特征在于：其中在获取磁传感器采集到的物理量级别磁数据时，对采集到的数据进行数据处理，并将数据投影到嵌入式处理器能够容纳的数值范围内。

4、根据权利要求3所述的两维指南针校准方法,其特征在于：其中对磁传感器采集到的数据涉及使用的数据处理公式为：

A=A*(R_max-R_min)/(A_max-A_min)

其中：A表示待映射的数据，R_max/R_min表示映射后的数据最大值和最小值，A_max/A_min表示待映射的数据最大值和最小值。

5、根据权利要求1所述的两维指南针校准方法,其特征在于：其中其为当连续若干数据都超出阀值时，则进入到计算椭圆参数的步骤。

6、根据权利要求1所述的两维指南针校准方法,其特征在于：其中动态计算椭圆的几何中心的方式为：取磁物理量数据最大值/最小值采样点线段的中点作为采样点轨迹的几何中心，并建立新的坐标系。

7、根据权利要求6所述的两维指南针校准方法,其特征在于：其中建立新坐标系涉及使用的公式为：

X_original=(X_max+X_min)/2

Y_original=(Y_max+Y_min)/2

其中：X_original、Y_original表示新建立的坐标系原点在原坐标系中的坐标，X_max/Y_max表示X/Y两维坐标数值的最大值，X_min/Y_min表示X/Y两维坐标数值的最小值。

8、根据权利要求1所述的两维指南针校准方法,其特征在于：其中涉及使用的第二椭圆方程为标准椭圆方程x²/a²+y²/b²=1，计算方式为：

x₀²/a²+y₀²/b²=1

x₁²/a²+y₁²/b²=1

           a²=(y₁²*x₀²-y₀²*x₁²)/(y₁²-y₀²)

           b²=(a²*y₁²)/(a²-x₁²)