[发明专利]皮影表演的机器人控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，更具体的说，涉及一种操作皮影表演的皮影表演机器人控制系统。

背景技术

皮影艺术是我国出现最早的民间戏曲剧种之一，历史悠久，源远流长。但由于皮影剧一般都是人工操作的，所以对表演者的技艺水平要求极高。表演者除了要能一人控制三、四个影人的动作，还要密切配合场上的配乐，兼顾旁白，唱腔。要练就过硬的皮影表演功底，除了需要师傅言传身教，更加需要勤学苦练，积累大量的实际表演经验，由此可见，要培养表演人才，是一件非常不容易的事情。也正因为这样，这样的表演方式及传播渠道显然无法让皮影戏走入城市，乃至走向世界。另外，在一些特殊场合，比如世博会这样的大型宣传上，需要进行多次重复内容的表演，如果完全采用人工操作，就显得很不方便。

发明内容

本发明针对上述技术问题，提供一种皮影表演机器人控制系统，将人工操作表演的皮影改变为由机器人程序控制的皮影表演，将传统表演形式创新为现代表演形式，能够增加皮影的活动部位和关节，使其更加形象化和生动化，而且由程序控制的皮影表演，可以任意设置表演次数，不受人为因素的影响，避免发生人工操作可能出现的错误。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种皮影表演的机器人控制系统，其特征在于：包括皮影运动控制机器人、皮影闪烁控制机器人以及投影大幕开合控制机器人。

采用上述技术方案，能够增加皮影表演的动作，使皮影戏剧情更加形象和生动，而且实现表演全过程的机器人程序控制。

进一步的，所述皮影运动控制机器人包括移动装置，所述移动装置上设有集成了微控机的控制电路和通讯电路，并且设置有若干根与皮影的活动部位一一对应连接的控制杆，每根控制杆的一端固定在一个齿轮的偏心位置，所有齿轮安装在移动装置上，并由与控制电路连接的电机驱动其转动。

采用上述技术方案，皮影可随着移动装置在大幕中左右移动。并可在移动过程中，通过若干的控制杆来控制皮影身上要求活动的部位。这些控制杆是由固定在其一端的齿轮的转动来实现，而齿轮则又通过与控制电路连接的电机来驱动，通讯电路接收来自控制电脑发出的指令，从而将人工操作的表演转化为机器人自动控制。

还有，所述齿轮之间设置有传动齿轮互相啮合传动，使得皮影的可活动的部位的运动可以以相同速度运动，控制更简单。

另外，所述齿轮均安装在移动装置上设置的一个可活动的基座上，基座外还设置有一个跳变齿轮，与基座之间用连杆连接，连杆固定在该齿轮的偏心位置。该偏心机构使得皮影的各个活动关节在做运动的同时，还能实现上下的跳跃运动，使得其活动更加灵活和逼真。

再进一步，所述皮影闪烁控制机器人包括移动装置，所述移动装置上设有集成了微控机的控制电路和通讯电路，并且设置有若干根与皮影的不同部位连接的支撑杆，移动装置上设置有相对于投影大幕前后移动的推进机构，推进机构由与控制电路连接的电机驱动，支撑杆的一端固定在该推进机构上。当该推进机构在软件的控制下快速不停的相对于投影大幕前进和后退时，就会产生皮影不停闪烁的效果。

再有，所述投影大幕开合控制机器人包括集成了微控机的控制电路和通讯电路，固定投影大幕的杆上设置有齿轮齿条，所述齿轮齿条连接在涡轮涡杆变速装置上，涡轮涡杆变速装置由与控制电路连接的电机来驱动。

所述移动装置是乐高机器人材料制成的小车。

所述机器人是由乐高软件控制。

附图说明

以下通过附图对本发明技术方案做进一步详细的描述：

图1是本发明实施例的结构示意图；

图2是图1中皮影运动控制机器人结构示意图；

图3是图1中皮影闪烁控制机器人结构示意图；

图4是图1中投影大幕开合控制机器人结构框图。

具体实施方式

图1所示，本发明所提供的皮影表演机器人控制系统，包括皮影运动控制机器人1、皮影闪烁控制机器人2以及投影大幕开合控制机器人3，投影大幕4安装在该机器人控制系统的正前方位置。