[发明专利]交叉型二自由度并联机构

权利要求书

1.交叉型二自由度并联机构，由动平台(17)、定平台(1)以及连接动平台与定平台的支链构成；其特征在于所述支链的底端与动平台铰接，支链的顶端与定平台上的滑动副铰接；上述各铰接点的铰接轴线全部相互平行，滑动副的运动方向也全部相互平行，铰接轴线与滑动副的运动方向则相互垂直；所述的支链包括呈X形布置的多根连杆，其中左上右下且相互平行布置的第三连杆(11)和第四连杆(12)位于同一运动平面，并且第三连杆和第四连杆的顶端共同铰接在定平台(1)左侧的一个滑动副上，第三连杆和第四连杆的底端则共同铰接在动平台(17)右侧；而右上左下且相互平行布置的第一连杆(7)和第二连杆(8)分别平行布置在第三连杆(11)和第四连杆(12)的前后两侧，并且第一连杆和第二连杆的顶端分别与定平台(1)右侧的一个滑动副铰接，且两个铰接点的铰接轴线同轴；而第一连杆和第二连杆的底端则共同铰接在动平台(17)左侧，两个铰接点的铰接轴线也同轴；所述的各连杆全部等长。

2.根据权利要求1所述的交叉型二自由度并联机构，其特征在于该机构还配置与第一连杆(7)及第二连杆(8)平行的第五连杆(23)和第六连杆(24)；第五连杆和第六连杆的顶端分别铰接在前述第一连杆及第二连杆所铰接的定平台的滑动副上，第五连杆和第六连杆的底端也同样与所述的动平台(17)铰接。

3.根据权利要求1或2所述的交叉型二自由度并联机构，其特征在于所述滑动副包括机架上的导轨以及可在导轨上往复滑动的滑块；各连杆的顶端通过与滑块的铰接实现所述的与滑动副的铰接。

4.根据权利要求3所述的交叉型二自由度并联机构，其特征在于所述各铰接点均为采用铰接轴与铰接孔配合的铰接结构。

5.根据权利要求4所述的交叉型二自由度并联机构，其特征在于该机构上还配置一夹具(18)，该夹具位于动平台(17)正下方，夹具的对称中心线垂直于动平台的平面。