[发明专利]一种异型空间内无线传感定位方法

权利要求书

1.一种复杂异型空间内无线传感定位方法，包括以下操作步骤：

当待定位节点收到三个信标节点的无线信号时，将三个信标节点最大通信范围的交叠区域的外接矩形区域确定为定位区域；

将所述定位区域划分为若干个栅格；

根据待定位节点与三个信标节点中距离最近的一个信标节点的距离λ和跳数τ，建立评估测量结果可信度的概率模型；

利用概率模型计算出待定位节点位于各个栅格的概率，并把概率最高的栅格形心的坐标位置确待定位节点的坐标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述概率模型是泊松分布模型Pτ，即：

P_τ＝λ^τ-1e^-λ/(τ-1)！。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述λ＝栅格点与距离最近的信标节点距离/修正因子。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述修正因子为：

Ci=Σ(xi-xj)2+(yi-yj)2Στj]]>

其中，(xi，yi)和(xj，yj)是距离最近的两个信标节点的坐标，τ_j表示位于(xi，yi)的锚节点和位于(xj，yj)的锚节点之间的跳数。

5.根据权利要求2所述的方法，其中所述τ是待定位节点与其邻居节点到距离最近的信标节点的平均跳数。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其中所述待定位节点是无线传感器节点。

7.根据权利要求5所述的方法，其中所述邻居节点是无线传感器节点。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述异型空间是矿井井下空间。

9.根据权利要求1所述的方法，其中由待定位节点或信标节点或专用于定位计算的节点执行所述操作步骤。

10.根据权利要求1所述的方法，其中利用待定位节点或邻居节点收到的信标节点数据包中ID、定位位置和跳数信息，确定距离λ和跳数τ。