[发明专利]一种伺服双臂夹钳带插刀式上袋机械手

权利要求书

1.一种伺服双臂夹钳带插刀式上袋机械手，包括固定设置的左基架(15)与右基架(20)，在左基架(15)与右基架(20)上通过带座轴承(16)固定安装有转动的传动轴(17)，左基架(15)与右基架(20)之间固定安装有连杆(18)，传动轴(17)通过联轴器(6)与伺服电机(5)的输出轴相接，其特征是：连杆(18)的左端部固定连接有左侧上袋臂(13)，左侧上袋臂(13)的端部转动安装有左侧大齿轮夹(12)与左侧小齿轮夹(11)，左侧大齿轮夹(12)与左侧小齿轮夹(11)啮合，连杆(18)的右端部固定连接有右侧上袋臂(22)，在左侧上袋臂(13)上设有驱动左侧大齿轮夹(12)与左侧小齿轮夹(11)合夹和张开的装置，传动轴(17)的右端部固定连接有右侧上袋臂(22)，右侧上袋臂(22)的端部转动安装有右侧大齿轮夹(34)与右侧小齿轮夹(35)，右侧大齿轮夹(34)与右侧小齿轮夹(35)啮合，在右侧上袋臂(22)上设有驱动右侧大齿轮夹(34)与右侧小齿轮夹(35)合夹和张开的装置，在传动轴(17)的中段固定设置有安装架(33)，安装架(33)的前端部转动安装有插刀轴(31)，插刀轴(31)的左右两端分别固定安装有左插刀(28)与右插刀(29)，在安装架(33)上设有驱动插刀轴(31)转动的装置。

2.如权利要求1所述的伺服双臂夹钳带插刀式上袋机械手，其特征是：在左侧上袋臂(13)与右侧上袋臂(22)之间固定连接有丝杆(21)。

3.如权利要求1所述的伺服双臂夹钳带插刀式上袋机械手，其特征是：所述传动轴(17)端部上固定设置有触发片(19)，在触发片(19)附近的右基架(20)上固定设有夹袋位接近开关(7)与待夹位接近开关(8)。

4.如权利要求1所述一种伺服双臂夹钳带插刀式上袋机械手，其特征是：所述左基架(15)与右基架(20)固定于全自动上袋机支座架平台(2)上。

5.如权利要求1所述一种伺服双臂夹钳带插刀式上袋机械手，其特征是：所述驱动左侧大齿轮夹(12)与左侧小齿轮夹(11)合夹和张开的装置是第一气缸(14)，第一气缸(14)的一端连接于左侧大齿轮夹(12)上，另一端连接于左侧上袋臂(13)上，当第一气缸(14)动作就驱动左侧大齿轮夹(12)与左侧小齿轮夹(11)进行合夹或张开运动。

6.如权利要求1所述一种伺服双臂夹钳带插刀式上袋机械手，其特征是：所述驱动右侧大齿轮夹(34)与右侧小齿轮夹(35)合夹和张开的装置是第二气缸(23)，第二气缸(23)的一端连接于右侧大齿轮夹(34)上，另一端连接于右侧上袋臂(22)上，当第二气缸(23)动作就驱动右侧大齿轮夹(34)与右侧小齿轮夹(35)进行合夹或张开运动。

7.如权利要求1所述一种伺服双臂夹钳带插刀式上袋机械手，其特征是：所述驱动插刀轴(31)转动的装置是第三气缸(32)；第三气缸(32)一端连接插刀，另一端装在安装架(33)上。