[发明专利]一种无创伤老鼠机器人运动控制的方法

权利要求书

1.一种无创伤老鼠机器人运动控制的方法，该方法通过包括由用于屏蔽外界环境的头罩(4)，用于携带接收控制器的马甲(3)，计算机控制的指令发生器(1)和接收控制器(2)四部分组成的系统，对老鼠实行无创伤的前进，左右转向进行控制，该方法执行如下步骤：

1)给老鼠戴上头罩，在头罩顶部安置无线摄像头；

2)在所述的老鼠背部安置接收控制器；

3)通过所述的计算机控制的指令发生器，向所述老鼠携带的接收控制器发出控制指令；

4)所述的接收控制器接收所述的控制指令后，按照所述控制指令分别调度刺激器刺激老鼠相对应的部位，所述的刺激器包括了超声波刺激器、表皮电极刺激器和LED灯光辅助刺激器，所述的超声波刺激器用于刺激其听觉、控制老鼠的前行；表皮电极刺激器用于刺激其痛觉，LED灯光辅助刺激器用于刺激其视觉，控制老鼠的左右转动；

5)重复步骤3和4，完成所述的计算机控制的指令发生器对老鼠的无创伤运动控制，从而到达设定位置的目的。

2.根据权利要求1所述的无创伤老鼠机器人运动控制的方法，其特征在于：其中所述的马甲(3)由迷彩服或其它布料缝制而成，老鼠穿上马甲后，在鼠体背部缝制一个口袋用于放置所述的接收控制器。

3.根据权利要求1所述的无创伤老鼠机器人运动控制的方法，其特征在于所述的计算机控制的指令发生器(1)主要由PC上位机、接口芯片AU9254A21和基于微处理芯片ARMS3C2410以及无线发射芯片CC1000为核心的发射器组成，直接利用PC机USB接口供电，由PC上位机发出远程的RS232信号的控制指令，经过USB接口芯片AU9254A21使得RS232转化为TTL信号，然后经过主控制芯片ARMS3C2410微处理芯片对刺激信号进行识别，再通过无线发射芯片CC1000将信号发射出去。

4.根据权利要求1所述的无创伤老鼠机器人运动控制的方法，其特征在于所述的接收控制器(2)主要由微处理芯片ARMS3C2410、无线接收芯片CC10001、刺激器和图像采集器组成，以ARMS3C2410微处理芯片为核心芯片，整个控制器由12V干电池供电，大小为60mm×25mm×20mm，重量为85g，接收芯片采用CC1000，接收芯片在获取指令发生器发送来的指令信号后，通过主控制器ARMS3C2410微处理芯片的指令验证，一旦判断有效，启动权利要求1所述的相应的刺激器进行刺激，同时，启动图像采集器进行实时图像采集以调制老鼠运动。

5.根据权利要求1或4所述的无创伤老鼠机器人运动控制的方法，其特征在于所述的刺激器选用时基芯片NE555为主控芯片，超声波刺激器输出频率为18KHZ-30KHZ可调信号，表皮电极刺激器输出脉冲为90hz-120hz的低频脉冲。

6.根据权利要求1所述的无创伤老鼠机器人运动控制的方法，其特征在于所述的头罩4用于老鼠视觉、听觉及味觉的屏蔽和各种刺激器的固定和摄像头的安放，所述的头罩采用骨架式结构，利用石膏镀膜而成，在头罩底部穿孔，使内外空气相通，同时选用具有吸附功能的海绵薄膜使内外相隔，还可以起到防毒的作用。