[发明专利]采煤机滚筒自动调高实验装置及控制方法

权利要求书

1.一种采煤机滚筒自动调高实验装置，它包括由刚性框架组成的机身(1)，连接在机身(1)上的液压调高泵站(2)，机身(1)上设有倾角控制器(4)和机身两维倾角传感器(5)，机身(1)的前部铰接有摇臂(6)，机身(1)的底部设有与摇臂(6)相连并通过液压调高泵站(2)控制摇臂(6)摆动的油缸(11)，摇臂(6)的顶部设有滚筒(8)，摇臂(6)上设有与倾角控制器(4)相连的一维倾角传感器(7)，液压调高泵站(2)内设有伺服阀(9)，其特征在于：所述的机身(1)上设有油缸位移控制器(3)，调高油缸(11)上设有与油缸位移控制器(3)相连的位移传感器(10)。

2.一种如权利要求1所述装置的采煤机滚筒自动调高控制方法，包括对采煤机机身(1)的二维倾角值、摇臂(6)的倾角值进行检测和设定，将检测到的倾角值信号送给倾角控制器(4)，再经伺服阀(9)控制油缸(11)，通过油缸(11)控制摇臂(6)动作，其特征在于：

a、将检测到的采煤机机身(1)的二维倾角值、摇臂(6)的倾角值与倾角控制器(4)内预设的倾角值进行比较，由这些比较误差值控制倾角控制器(4)的输出，该输出值作为位移控制器(3)的预设值；

b、通过油缸位移传感器(10)检测油缸(11)的实际位移，并将检测到的油缸位移值输送给油缸位移控制器(3)；

c、由油缸位移控制器(3)将检测到的油缸实际位移值与倾角控制器(4)的输出值进行比较，通过比较的误差值控制伺服阀(9)的开度和方向，改变液压油的流量和方向，使油缸(11)的位移、机身(1)的倾角和摇臂(6)的倾角与预设值一致，实现滚筒(8)高度的调节。