[发明专利]工业用机器人

权利要求书

1.一种工业用机器人，其特征在于，该工业用机器人具有：

载置工件的手；以及

臂，其使所述手从所述工件的规定位置进行取出和供给，

通过支承部件将所述臂与上下移动机构连接，

在所述上下移动机构的下部设有台座，

在所述台座进行旋转的基台上具有摆式止动器。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

所述摆式止动器以相对于与所述手的移动方向以及所述支承部件的移动方向相互垂直的轴线摆动的方式，配置在所述基台的上面。

3.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

所述摆式止动器以相对于与所述手的移动方向以及所述支承部件的移动方向相互垂直的轴线左右对称地动作的方式，配置在所述基台的上面。

4.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

所述摆式止动器以相对于载置着所述基台的移动台车的移动方向、且相对于穿过所述台座的旋转中心的轴线摆动的方式，配置在所述基台的上面。

5.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

所述摆式止动器以相对于载置着所述基台的移动台车的移动方向、且相对于穿过所述台座的旋转中心的轴线左右对称地动作的方式，配置在所述基台的上面。

6.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

在所述摆式止动器的下侧面设有连接器，被所述基台的中心分支的电缆支架的长度相同。

7.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

在所述摆式止动器的下侧面设有连接器，被所述基台的中心分支的电缆支架中的某一方的长度比另一方长。

8.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

所述摆式止动器由底座、摆动部、支承部以及固定部构成。

9.根据权利要求8所述的工业用机器人，其特征在于，

所述底座隔着耐磨性材料，以仿照所述摆动部的形状的方式与所述摆动部接触。

10.根据权利要求8所述的工业用机器人，其特征在于，

所述支承部由耐磨性材料的套构成，在所述摆动部的旋转方向以及重力方向上进行支承。

11.根据权利要求9或10所述的工业用机器人，其特征在于，

所述耐磨性材料由聚合物类材料构成。

12.根据权利要求11所述的工业用机器人，其特征在于，

所述聚合物类材料是氨基甲酸酯、氟树脂、聚氨酯或聚甲醛。

13.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

所述台座上设有止动器(21)，在所述台座旋转时，所述止动器(21)与所述摆式止动器接触，限制旋转动作。

14.根据权利要求13所述的工业用机器人，其特征在于，

所述止动器(21)为圆筒状止动器。