[发明专利]绳索驱动三转动自由度并联机构

权利要求书

1.一种绳索驱动的三转动自由度并联机构，包括静平台、动平台、三条主动支链和一条定长支链，其特征是所述的三条主动支链均由下转动副、下虎克铰、系绳挂钩、电机、转轮、绳索、滑轮、上虎克铰与上转动副组成，其中下虎克铰通过下转动副与静平台连接，系绳挂钩与电机固结于下虎克铰的上端面上，转轮连接电机转轴，上虎克铰通过上转动副与动平台连接，滑轮连接上虎克铰，绳索一端连接系绳挂钩，并绕接于滑轮上之后，另一端与转轮连接；所述定长支链由虎克铰、转动副和支撑杆组成，虎克铰与动平台连接，转动副与虎克铰连接，转动副的转轴与支撑杆的一端连接，支撑杆的另一端与静平台固结。

2.根据权利要求1所述的绳索驱动的三转动自由度并联机构，其特征是所述主动支链上的上转动副与上虎克铰组合和下转动副与下虎克铰组合都可以由三个转轴相互垂直的转动副组合代替，与动、静平台连接的上、下转动副轴线可以垂直于动静平台也可以平行于动静平台。

3.根据权利要求1所述的绳索驱动的三转动自由度并联机构，其特征是所述主动支链上的上转动副与上虎克铰组合和下转动副与下虎克铰组合都可以由球铰链代替。

4.根据权利要求1或2或3所述的绳索驱动的三转动自由度并联机构，其特征是所述定长支链上的转动副的轴线平行于支撑杆。

5.根据权利要求1所述的绳索驱动的三转动自由度并联机构，其特征是定长支链上的虎克铰与转动副组合可以由三个转轴相互垂直的转动副组合代替，也可以由球铰链代替。

6.根据权利要求1所述的绳索驱动的三转动自由度并联机构，其特征是主动支链在空间中呈对称分布，主动支链与动平台的连接处呈等边三角形分布，主动支链与静平台的连接处呈等边三角形分布。

7.根据权利要求1所述的绳索驱动的三转动自由度并联机构，其特征是主动支链上虎克铰可以由两个转轴相互垂直的转动副组合来代替。

8.根据权利要求1所述的绳索驱动的三转动自由度并联机构，其特征是定长支链上的虎克铰也可以由两个转轴相互垂直的转动副组合来代替。

9.根据权利要求1所述的绳索驱动的三转动自由度并联机构，其特征是定动平台与静平台形状相似。

10.根据权利要求1所述的绳索驱动的三转动自由度并联机构，其特征是主动支链与动平台连接处构成的三角形相似于主动支链与静平台连接处构成的三角形。