[发明专利]基于4-RPS空间并联机构的车载式地震模拟器

权利要求书

1.基于4-RPS空间并联机构的车载式地震模拟器，其特征在于：该车载式地震模拟器包括装载车(1)、控制台(2)、模拟屋(3)和4-RPS空间并联机构(5)，在装载车(1)的驾驶室的后部安装控制台(2)，在装载车(1)的后部车身上通过4-RPS空间并联机构(5)安装模拟屋(3)，控制台(2)联动4-RPS空间并联机构(5)，整体构成车载式地震模拟器；其中，4-RPS空间并联机构(5)包括四个相同的RPS运动链、定平台(6)和动平台(4)，立柱(8)支撑车身成为定平台(6)，在定平台(6)上安装四个RPS运动链，四个RPS运动链在定平台上呈长方形分布，四个RPS运动链的上方共连接动平台(4)，四个RPS运动链在动平台下方呈长方形分布，动平台(4)的上方固联模拟屋(3)；其中，RPS运动链包括球铰链(9)、连杆(10)、方形螺母(11)、丝杠(12)、支架(14)和伺服电机(15)，支架(14)通过销(16)连接铰链座(17)，铰链座(17)固定在定平台(6)上，形成转动副；伺服电机(15)固定在支架(14)上，伺服电机(15)通过联轴器(13)连接丝杠(12)，方形螺母(11)通过螺纹连接丝杠(12)，同时方形螺母(11)卡在支架(14)的长方槽内，支架(14)的长方槽侧壁和丝杠(12)中心线平行，当伺服电机(15)旋转时，方形螺母(11)在支架(14)的长方槽内延长方槽侧壁作往复直线运动，形成移动副；方形螺母(11)上固联连杆(10)，连杆(10)上部的球铰链(9)连接球铰链座，球铰链座安装在动平台(4)上，形成球面副。

2.根据权利要求1所述的基于4-RPS空间并联机构的车载式地震模拟器，其特征在于：其中，在装载车(1)的后部车身下方安装四个可伸缩的所述立柱(8)，模拟器工作时立柱放下，立柱(8)支撑车身成为定平台(6)。

3.根据权利要求1所述的基于4-RPS空间并联机构的车载式地震模拟器，其特征在于：其中，在模拟屋(3)外安装活动梯(7)。

4.根据权利要求1所述的基于4-RPS空间并联机构的车载式地震模拟器，其特征在于：其中，转动副的中心和伺服电机轴心线、丝杠轴心线、方形螺母的内螺纹轴心线、连杆轴心线以及球面副的中心共线，支架的长方槽侧壁和伺服电机轴心线、丝杠轴心线、方形螺母的内螺纹轴心线、连杆轴心线平行。