[发明专利]一种驱动冗余三自由度并联机构

权利要求书

1.一种驱动冗余三自由度并联机构，包括一个安装执行器的动平台和定平台，以及连接所述动平台和定平台之间的具有相同结构的第一、第二支链；该第一、第二支链均含有一个主动驱动的运动副；其特征在于：该装置还包含一个含有冗余驱动的第三支链，用于实现转动自由度，且冗余驱动施加在该支链的移动副上；该支链中有两个运动副是被驱动的，该第三支链连接于动平台和定平台之间；所述第一、第二和第三支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，该空间并联闭环机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现两个移动自由度和一个转动自由度。

2.如权利要求1所述的一种驱动冗余三自由度并联机构，其特征在于，所述第一、第二支链均包括：滑块、连杆、U型架以及运动副；所述运动副有四个，一个是连接于定平台和滑块之间的移动副，一个是连接于滑块和连杆之间的转动副，一个是连接于连杆和U型架之间的转动副，另一个是连接于U型架和动平台之间的转动副；其中，连接于定平台和滑块之间的移动副是被驱动的，连接于连杆和U型架之间的转动副和连接于U型架和动平台之间的转动副是互相垂直的。

3.如权利要求1所述的一种驱动冗余三自由度并联机构，其特征在于，所述第一、第二支链均包括：外伸缩杆、内伸缩杆、U型架以及运动副；所述运动副有四个，一个是连接于定平台和外伸缩杆之间的转动副，一个是连接于外伸缩杆和内伸缩杆之间的转动副，一个是连接于内伸缩杆和U型架之间的转动副，另一个是连接于U型架和动平台之间的转动副；其中，连接于外伸缩杆和内伸缩杆之间的转动副是被驱动的，连接于连杆和U型架之间的转动副和连接于U型架和动平台之间的转动副是互相垂直的。

4.如权利要求2或3所述的一种驱动冗余三自由度并联机构，其特征在于，所述连接于连杆和U型架之间和连接于U型架和动平台之间的两个转动副采用一个虎克铰或一个球铰。

5.如权利要求1所述的一种驱动冗余三自由度并联机构，其特征在于，所述第三支链包括：滑台、滑块、连杆以及运动副；所述运动副有四个，一个是连接于定平台和滑台之间的移动副，一个是连接于滑台和滑块之间的移动副，一个是连接于滑块和连杆之间的转动副，另一个是连接于连杆和动平台之间的转动副；其中，连接于定平台和滑台之间的移动副和连接于滑台和滑块之间的移动副是被驱动的。

6.如权利要求1所述的一种驱动冗余三自由度并联机构，其特征在于，所述第三支链包括：滑台、外伸缩杆、内伸缩杆以及运动副；所述运动副有四个，一个是连接于定平台和滑台之间的移动副，一个是连接于滑台和外伸缩杆之间的转动副，一个是连接于外伸缩杆和内伸缩杆之间的移动副，另一个是连接于内伸缩杆和动平台之间的转动副；其中，连接于第三定平台和滑台之间的移动副和连接于外伸缩杆和内伸缩杆之间的移动副是被驱动的。