[发明专利]气压驱动机器人工具交换装置

权利要求书

1.一种气压驱动机器人工具交换装置，包括机器人侧模块和工具侧模块，其中机器人侧模块包括壳体、机器人侧连接板、阀芯、凸轮、上限圈、弹簧、下限圈、弹簧盖板、凸轮收回压缩空气接口、凸轮伸出压缩空气接口、沉头螺栓，其特征是，壳体底部支撑弹簧、弹簧上覆盖弹簧盖板、弹簧盖板支撑阀芯、阀芯活塞下部与阀芯顶部相接触、阀芯活塞上部固定圆形上限圈、机器人侧连接板用沉头螺栓与壳体固定、下限圈放置在壳体底部上、凸轮以可转动方式固定在壳体上，在壳体的上腔安装凸轮收回压缩空气接口、在壳体的下腔安装凸轮伸出压缩空气接口。

2.根据权利要求1所述的气压驱动机器人工具交换装置，其特征是，机器人侧连接板为圆形，在机器人侧连接板的四周分布3个或3个以上的通孔以和机器人末端通过螺栓连接。

3.根据权利要求1所述的气压驱动机器人工具交换装置，其特征是，上限圈是圆环状，在侧面有1个或1个以上的通孔，压缩空气能透过通孔到达圆环内部。

4.根据权利要求1所述的气压驱动机器人工具交换装置，其特征是，上限圈与阀芯活塞连接，且上限圈的圆心与阀芯活塞的圆心重合。

5.根据权利要求1所述的气压驱动机器人工具交换装置，其特征是，弹簧盖板与阀芯活塞是固定连接。

6.根据权利要求1所述的气压驱动机器人工具交换装置，其特征是，弹簧上下两端与弹簧盖板和壳体底部一直处于接触状态，当阀体活塞推动固定在上表面的上限圈与机器人侧连接板接触时，弹簧仍处于被压缩状态。

7.根据权利要求1所述的气压驱动机器人工具交换装置，其特征是，上限圈与机器人侧连接板接触时，凸轮伸出且与工具侧模块的凸缘紧密配合，实现锁紧功能。

8.根据权利要求1所述的气压驱动机器人工具交换装置，其特征是，下限圈与弹簧盖板接触时，凸轮收回且凸轮外缘与壳体外表面平齐。

9.根据权利要求1所述的气压驱动机器人工具交换装置，其特征是，阀芯下部开有一圈凹槽，凹槽带动凸轮的伸出和收回。

10.根据权利要求1所述的气压驱动机器人工具交换装置，其特征是，壳体下部固定的凸轮数目为3个，按照每隔120度的角度均匀分布在壳体周围。