[发明专利]高压输电线上机器人的行走机构

权利要求书

1.一种高压输电线上机器人的行走机构，其特征在于，在机器人本体上安装有3个行走臂：前臂、中臂和后臂，机器人在输电线行走时，前臂和后臂在输电线的一侧，中臂在输电线的另一侧；

每一个行走臂包括行走轮、升降臂、刹车机构和摆臂，所述的摆臂一端通过摆动关节与机器人本体连接，另一端与升降臂下端相连，行走轮安装在升降臂上端的侧部，刹车机构安装在升降臂上，刹车机构的位置在行走轮的下方；

所述的升降臂采用丝杆传动机构；

刹车机构包括电机、刹车机构的丝杆传动机构和刹车片；电机与刹车机构的丝杆传动机构连接，刹车机构的丝杆传动机构的上端与刹车片连接；

摆动关节采用盘式电机-齿轮传动机构。

2.根据权利要求1所述的高压输电线上机器人的行走机构，其特征在于，中臂上还设有辅助行走轮。

3.根据权利要求1或2所述的高压输电线上机器人的行走机构，其特征在于，摆臂与升降臂下端通过柔性关节相连，柔性关节采用盘式电机-齿轮传动机构。