[发明专利]自主行走装置和用于使该装置工作的计算机程序

权利要求书

1.一种自主行走装置，其特征在于，包括：

检测有无障碍物及测定和障碍物之间的距离的障碍物检测单元，

检测装置机体的移动方向的方向检测单元，

测定装置机体的移动距离的距离测定单元，

使装置机体移动行走的行走单元，

根据所述方向检测单元和距离测定单元的输出计算出装置机体的位置坐标、并将所述位置坐标的移动量加以存储的位置测定单元；和

接收所述障碍物检测单元、方向检测单元、距离测定单元和位置测定单元的输出，对所述行走单元进行控制的控制单元，

自主行走装置具有在装置机体开始操作时先沿移动区域环绕一圈，然后在移动区域一边进行方向转换作往复移动、一边朝与往复移动方向垂直的方向前进的操作模式，

且从所述的环绕一圈的操作中存储在所述位置测定单元内的位置坐标计算出与往复移动方向垂直的方向上的移动区域的长度，再根据计算出的移动区域长度和装置机体的往复移动的规定间距求出装置机体的推定所需折返次数，如果往复移动中的折返次数超过上面求得的推定所需折返次数时，所述自主行走装置在移动过程中检测到障碍物时就从往复移动操作模式变更到朝随机决定的前进方向进行转向的操作模式。

2.如权利要求1所述的自主行走装置，其特征在于，

所述操作模式的变更通过在所述装置机体的推定所需折返次数乘以规定的比例得到新的折返次数来进行。

3.如权利要求2所述的自主行走装置，其特征在于，

还包括能够设定规定比例的设定输入单元。

4.如权利要求1～3所述的任一自主行走装置，其特征在于，

在和操作开始时的操作模式不同的障碍物回避操作模式中，控制单元将存储在位置测定单元中的变更前的操作模式中的装置机体的位置坐标与操作过程中的装置机体的位置加以比较，控制装置机体避开在变更前的操作模式中已经通过过的位置。

5.如权利要求1～3所述的任一自主行走装置，其特征在于，

在和操作开始时的操作模式不同的障碍物回避操作模式中，控制单元将存储在位置测定单元中的变更前的操作模式中的装置机体的位置坐标与操作过程中的装置机体的位置加以比较，控制装置机体避开在变更前的操作模式中无法移动的位置。