[发明专利]用于从分配系统拾取包装的方法和设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于包装分配系统的包括拾取头布置的储存设备。它特别应用于在药物分配售卖机拾取和装载药物产品，例如药品。

背景技术

在机器人控制分配售卖机进行分配的药物包装可以是具有各种尺寸、形状、重量、重量分布和表面状况的预包装药丸盒、瓶等，所有这些会产生机器人系统的处理问题。制药厂经常改变包装，因此如果控制算法基于该产品包装就会变得无效。仅仅基于预先记录的产品包装信息(重量、尺寸等)规定处理方法的控制算法往往出错。为了减小包装处理问题，药物产品可以采用一致式样和形状的外包装，尽管这不是优选的，原因是它增加了额外处理和成本，会引入其他错误，并且会导致额外包装材料。理想地，在整个包装拾取过程中利用的控制算法和包装处理硬件应当尽可能灵活以符合分配售卖机的其他要求。

在用于分配药物瓶子或包装或其他药物包装的已知药物分配售卖机中，包装典型地堆叠在箱柜的行列板架中。为了从箱柜拾取包装，拾取头沿X和Y方向被驱动到对应于选定箱柜的预期XY位置。形成拾取头的一部分的平台然后沿Z方向移动以从选定箱柜拾取包装。

在如序列号为2,639,239的我们的共同未决加拿大专利申请中所述的拾取头的现有实现方式中，拾取头在预期XY位置并且平台邻近目标箱柜，平台移动到在目标箱柜的下壁中形成的狭槽下方的位置。在包装拾取动作中，在平台沿Z方向向后被驱动足够的距离之后，平台被升高使得平台上的向上延伸钩被带到待拾取包装正后方的位置。然后通过将平台向前驱动到箱柜的板架之外将待拾取包装钩离选定箱柜。

一旦被拾取的包装位于平台上，进一步调查以保证该包装的确是希望选择的包装。典型地，这可以包括核对附着到包装的条形码和/或检查包装的物理特性，例如它的形状或重量。带有支撑在其上的包装的平台然后移动到拾取头上的静止位置，随之作为分配程序的一部分拾取头被驱动到设备的另一个部分。

在共同未决加拿大专利申请2,639,239中所述类型的药物储存售卖机内，希望拾取头及其操作占用小空间使得尽可能多的板架空间能够用于储存药物。在先前所述的拾取操作中，一旦平台被驱动到箱柜之下平台升高意味着在每行箱柜之下的空间层必须保留。另外，三部分平台移动(平台向后移动、平台向上移动、平台向前移动)是相对复杂的程序。

如果在作为平台提升空间被保留的每行箱柜之下的空间层的至少一部分可以用于进一步储存，则这是有价值的。如果可以执行更简单的程序以便从箱柜拾取包装，则这也是有价值的。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供了一种储存设备，其包括：储存箱柜的板架；包括平台的拾取头；拾取头驱动单元，用于将拾取头驱动到对应于选定箱柜的存取位置；和平台驱动单元，医药将平台从存取位置驱动进入和离开板架；所述平台具有凸轮构造，所述凸轮构造在平台进入的过程中在平台到达致动位置时用于提升储存在选定箱柜中的包装，所述平台具有啮合机构，所述啮合机构在平台进入的过程中在平台到达缩回位置时啮合选定包装，所述啮合机构在平台离开的过程中用于将包装拖曳到选定箱柜之外。

根据本发明的另一个方面，提供了一种用于拾取储存在储存箱柜的板架的选定箱柜中的包装的方法，所述方法包括：操作拾取头驱动单元以将拾取头驱动到对应于选定箱柜的存取位置；操作平台驱动单元以将平台从存取位置驱动进入和离开板架，借助于平台上的凸轮构造在平台进入的过程中在平台到达致动位置时提升储存在选定箱柜中的包装，借助于平台上的啮合机构在平台进入的过程中当平台到达缩回位置时啮合选定包装，以及借助于啮合机构与包装之间的啮合在平台离开板架的过程中将包装拖曳到选定箱柜之外。

附图说明

为了图示的简明，下图中所示各元件不一定按相同比例绘制。例如，为了清楚相对于其他元件放大一些元件的尺寸。考虑以下参考附图的描述和所附权利要求书，将显见本发明的优点、特征和特性以及方法、结构的相关元件的操作和功能以及各部分的组合和制造的经济性，所有这些附图构成说明书的一部分，在各附图中相似的参考数字表示相应部分，并且在附图中：

图1是根据本发明的一个实施例的用于包装分配售卖机的储存设备的前视图；

图2是图1储存设备的箱柜板架形成部分的透视图；

图3示出了图1储存设备的箱柜形成部分的板架的正面的细部；

图4示出了图3细部的顶视图；

图5是用于从储存箱柜拾取物品的拾取头的一个实施例的透视图；

图6是图5平台的一部分的剪帖图(scrap view)；

图7是对应于图5的透视图，但是示出了处于延伸位置的可往复平台；