[发明专利]自主操作的机器人装配系统

权利要求书

1.一种设备，其包括：

能够移动至装配区域中的若干位置且能够执行操作从而在所述装配区域中装配构件的多个可移动机器人装置；

能够提供与所述装配区域中的所述多个可移动机器人装置的通信的无线通信系统；和

能够为所述装配区域中的所述多个可移动机器人装置产生位置信息且将所述位置信息传给所述多个可移动机器人装置的运动控制系统。

2.如权利要求1所述的设备，其中所述多个可移动机器人装置包括内部可移动机器人装置、外部可移动机器人装置、柔性夹具和维修机械装置中的至少一个。

3.如权利要求1所述的设备，其中所述位置信息包括可移动机器人装置上臂的位置、所述可移动机器人装置上末端受动器的位置、所述可移动机器人装置的主体的位置和部件的位置中的至少一个。

4.如权利要求1所述的设备，进一步包括：

计算机系统，其中该计算机系统能够与所述多个可移动机器人装置交换信息，其中该信息包括指令、数据、可移动机器人装置的位置以及能够被所述多个可移动机器人装置中的可移动机器人装置执行的程序中的至少一个。

5.如权利要求1所述的设备，其中所述运动控制系统包括：

多个传感器；以及

能够利用该多个传感器来识别所述多个可移动机器人装置的位置的计算机。

6.如权利要求5所述的设备，其中所述多个传感器包括若干类型的传感器，其选自照相机、能够从所述多个可移动机器人装置接收全球定位系统信息的接收器以及射频识别传感器阅读器中的至少一个。

7.如权利要求5所述的设备，其中所述多个传感器被设置在所述多个可移动机器人装置中的至少一个上且被设置在所述装配区域中的所选位置。

8.如权利要求1所述的设备，其中所述多个可移动机器人装置包括：

能够在所述构件的外部周围移动且能够在所述构件的外部上执行若干个第一操作的外部可移动机器人装置；以及

能够在构件的内部中执行若干个第二操作且能够结合由所述外部可移动机器人装置所执行的所述若干第一操作来执行该若干第二操作从而装配该构件的内部可移动机器人装置。

9.如权利要求1所述的设备，其中所述操作包括将部件紧固、检查部件、钻孔、夹紧部件、安装紧固件以及施加密封剂中的至少一个。

10.一种装配系统，其包括：

能够在构件的外部周围移动且能够在所述构件的外部上执行若干个第一操作的外部可移动机器人装置；以及

内部可移动机器人装置，其能够在所述构件的内部中执行若干个第二操作且能够结合由所述外部可移动机器人装置执行的所述若干第一操作来执行所述若干第二操作从而装配该构件。

11.如权利要求10所述的装配系统，其中所述内部可移动机器人装置能够将若干元件移动进入所述构件的内部从而执行所述若干第二操作。

12.一种用于装配构件的方法，该方法包括：

使用无线通信系统来建立和多个可移动机器人装置的通信，所述多个可移动机器人装置能够移动进入装配区域中的若干位置且能够在所述装配区域中执行操作来装配该构件；

使用运动控制系统来为所述多个可移动机器人装置识别位置信息；

发送信息给所述多个可移动机器人装置，其中该信息包括所述位置信息；以及

使用所述位置信息来执行操作从而装配该构件。

13.如权利要求12所述的方法，其中发送信息给所述多个可移动机器人装置的步骤包括：

发送若干程序给所述多个可移动机器人装置。

14.如权利要求12所述的方法，其中发送信息给所述多个可移动机器人装置的步骤包括：

发送所述位置信息给所述多个可移动机器人装置中的若干个。

15.如权利要求12所述的方法，其中使用所述位置信息来执行操作从而装配该构件的步骤包括：

在所述多个可移动机器人装置之间传递消息；以及

使用所述消息来执行若干个操作从而装配该构件。