[发明专利]外骨骼式上肢康复机器人

权利要求书

1.一种外骨骼式上肢康复机器人，包括上臂部（100），上臂前屈助动部（200），上臂外展助动部（300），肩胛骨旋转助动部（400），传动部（500）及支架部（600），其特征在于，上臂部（100）通过箍紧套（101）将人的上臂与机械上臂（102）柔性地箍连在一起，机械上臂（102）固定在通过平键（212）与传动轴（203）固连的传动轮（501）上，上臂前屈助动部（200）通过水平导杆（204）连接于上臂外展助动部（300），上臂外展助动部（300）通过螺杆（604）和垂直导杆（603）固定在支架（601）上，肩胛骨旋转助动部（400）通过水平导杆（602）固定在支架（601）上，传动部（500）通过传动轮（501和502）、细钢缆（503和504），转向轮（507）、前屈传动轮（511）、外展传动轮（512）连接上臂前屈助动部（200）、上臂外展助动部（300）和肩胛骨旋转助动部（400），带动上臂部（100）完成前屈/外展运动，前屈传动轮（511）的直径是传动轮（501）直径的2倍，前屈转角与肩胛骨转角按1:2的规律转动，外展传动轮（512）的直径是传动轮（502）直径的2倍，外展转角与肩胛骨转角按1:2的规律转动。

2.根据权利要求1所述的外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于，所述的上臂部（100），主要包括箍紧套（101）和机械上臂（102），箍紧套（101）通过固定件（103）固定在机械上臂（102）的上端内侧。

3.根据权利要求1所述的外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于，所述的上臂前屈助动部（200）主要包括直流伺服电机（201）、法兰盘（202）、传动轴（203）、水平导杆（204）、水平位置调节块（205和206），直流伺服电机（201）与法兰盘（202）依次固定于水平位置调节块（205）上，直流伺服电机输出轴（207）与传动轴（203）通过紧钉螺钉（208）连接，水平导杆（204）贯穿水平位置调节块（205）和水平位置调节块（206），水平位置调节块（206）通过锁紧螺母（211）固定于水平导杆（204）靠近上臂外展助动部（300）的一端，水平位置调节块（205）通过紧钉螺钉（209）连接于水平导杆（204）靠近上臂部（100）的一端，松动紧钉螺钉（209）可沿水平导杆（204）水平移动水平位置调节块（205）。

4.根据权利要求1所述的外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于，所述的上臂外展助动部（300）主要包括直流伺服电机（301）、法兰盘（302）、传动轴（303）、水平导杆（304和305）、固定块（306）、水平位置调节块（307）、铅垂位置调节块（308），直流伺服电机（301）与法兰盘（302）依次固定于水平位置调节块（307）上，直流伺服电机输出轴（309）通过紧钉螺钉（310）与传动轴（303）连接，水平导杆（304）贯穿固定块（306）和上臂前屈助动部（200）的水平位置调节块（206），固定块（306）固定于水平导杆（304）靠近支架部（600）的一端，水平位置调节块（206）通过紧钉螺钉（210）连接于水平导杆（304）的另一端，松动紧钉螺钉（210）可沿水平导杆（304）水平移动水平位置调节块（206），水平导杆（305）贯穿水平位置调节块（307）和铅垂位置调节块（308），铅垂位置调节块（308）通过锁紧螺母（312）固定于水平导杆（305）靠近支架部（600）的一端，水平位置调节块（307）通过紧钉螺钉（311）连接于水平导杆（305）的另一端，松动紧钉螺钉（311）可沿水平导杆（305）水平移动水平位置调节块（307），铅垂位置调节块（308）通过锁紧螺母（313）固定在支架部（600）的螺杆（604）上，松动锁紧螺母（313）通过旋动调节螺母（314）可沿支架部（600）的垂直导杆（603）上下移动铅垂位置调节块（308）。