[发明专利]印花机器人

说明书

技术领域

本发明涉及新型纺织染整设备领域，特别涉及一种印花机器人。

背景技术

随着人民生活水平的日益提高，人们对纺织品及其他物品印花的种类和品质要求越来越高，早期的印花都是人拿着预先制好的网版把需要印制的图案刮印到被印物上，随着科技的进步，各种印花机械逐步替代手工印花，促进了印花市场的繁荣，如导带式圆网印花机、平网印花机、旋转台板印花机等，这些设备体积大、造价高而且不能进行胶浆印花等印花工艺，因而目前还有大量的印花工作由手工完成。由于手工印花受人为因素的影响很大，印花品质良莠不齐，浪费大量的资源。

发明内容

鉴于现有印花设备存在的上述缺点，本发明的目的在于提供一种印花机器人，不仅胜任现存印花设备能完成的各种印花工艺，而且能完成目前只能手工完成的印花工艺。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是：

由定位机构、印制机构、机器视觉在线检测反馈系统、控制系统、机架组成，具体是：

定位机构使机器人精确定位到要印花的区域，根据不同的使用场合，定位机构可以在一维或二维空间内定位。

印制机构可以采用圆网或平网花版将色浆刮印到被印物上，也可以采用喷射印花方法将存储到控制系统内的花纹图案直接喷印到被印物上。

机器视觉在线检测反馈系统是机器人在印制机构印花的同时自动在线检测上一印制过程完成的印制品品质，实时反馈到控制系统，避免印疵重复产生。

控制系统控制协调机器人各部分的动作。

机架是其他各机构的载体。

本发明结构紧凑，控制精度高与现存的印花设备相比有如下明显的特征：

1.所述印花机器人印制精度高：印花机器人属网动式的，即待印物不动，其印制机构随机器人本体精确移动到待印位置，实施刮印或喷印，其印制位置的偏差仅由印制机构产生的偏差一方面形成。而目前主流的印花设备：导带印花机和转盘印花机，属布动式的，即待印物按花位依靠导带或转盘依次向前移动到相应的网框下再刮印，其印制位置的偏差由印制机构本身产生的偏差和导带或转盘移动的偏差两方面累积形成。而导带或转盘移动的产生的偏差比印制机构本身产生的偏差要大得多。

2.所述印花机器人的定位机构不仅仅可以在一维空间精确定位，即印花机器人可以沿X轴一个方向移动，也可以根据需要在二维空间沿X、Y轴移动，可实现不同种类的印花。这与目前导带印花机、转盘印花机、台板印花机只能沿一个方向定位有着本质的区别，也不同于喷墨印花机。可适应大幅面。

3.印制机构可以采用圆网或平网花版将色浆刮印到被印物上，也可以采用喷射印花方法将存储到控制系统内的花纹图案直接喷印到被印物上。

4.所述印花机器人配置机器视觉在线检测反馈系统，而目前的印花设备都不具备相应的检测反馈系统，虽然机器视觉在线检测反馈系统有单独的应用，但都没有与印花设备做在一起实时检测印制效果并实时反馈。本发明能即时发现印疵，避免印疵再度产生，大幅度降低印疵率。

附图说明

图1是印花机器人结构示意图

图2是图1中的A向视图。

具体实施方式

以下结合附图给出的实施例对本发明进一步说明。

如附图1所示，一种印花机器人包括机架1，定位机构2、印制机构3、

机器视觉在线检测反馈系统4、控制系统5。图中定位机构2由X轴方向定位机构2-1，和Y轴方向定位机构2-2两部分组成，分别实现机器人X轴和Y轴方向的精确定位。图中印制机构3是采用的圆网花版进行园网印花，换成平网花版即可进行平网印花，也可以换成喷墨头采用喷射印花方法将存储到控制系统内的花纹图案直接喷印到被印物上。机器视觉在线检测反馈系统4是机器人在印制机构印花的同时扫描印制品的图像，实时与存储在控制系统5中的制版图像比对，发现图像形状、位置偏差或色彩差异，实时反馈到控制系统，及时调整，避免印疵重复产生。