[发明专利]一种输料小车控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种输料小车控制系统，由上位管理计算机、下位机、变频器、电机和减速器、钢丝绳卷筒组成，上位管理计算机的输出端接下位机的输入端，下位机的输出端通过变频器接电机和减速器的输入端，电机和减速器的输出端通过钢丝绳卷筒与输料小车连接，

其特征在于：还包括增量编码器，所述下位机上还设置计数器，所述增量编码器设置于输料小车上，增量编码器的输出端接计数器的输入端。

2.根据权利要求1所述的一种输料小车控制系统，其特征在于所述下位机采用可编程控制器(PLC)。

3.根据权利要求1所述的一种输料小车控制系统，其特征在于所述增量编码器采用型号为EC58H15R-P6PR 0020的增量编码器。

4.根据权利要求1所述的一种输料小车控制系统，其特征在于所述变频器采用型号为CIMR-G7B4045的变频器。

5.一种基于权利要求1的输料小车控制系统的控制方法，其特征在于：采用上位管理计算机设置与控制输料小车有关的参数信号并下载到下位机中，所述有关的参数信号包括输料小车变速时计数器的设定值、输料小车停车时计数器的设定值以及计数倍率；采用下位机采集增量编码器输出脉冲信号至计数器中，计数器根据计数倍率进行计数得到输料小车实时位置信号，当输料小车运行时，则采用下位机输出小车运行信号依次经过变频器、电机和减速器、钢丝绳卷筒控制输料小车运行，同时下位机输出小车制动器松闸信号至输料小车制动器控制小车制动器松闸；当下位机计数器的输料小车实时位置信号大于所述输料小车变速时计数器的设定值时，则采用下位机输出小车变速信号依次经过变频器、电机和减速器、钢丝绳卷筒控制输料小车变速；当下位机计数器的输料小车实时信号大于所述输料小车停车时计数器的设定值时，则采用下位机停止输出小车运行信号依次经过变频器、电机和减速器、钢丝绳卷筒控制输料小车停车，同时下位机停止输出小车制动器松闸信号至输料小车制动器控制小车制动器制动。

6.根据权利要求5所述的输料小车控制系统的控制方法，其特征在于：采用下位机采集增量编码器的A、B两列脉冲信号，用于判断小车的运行方向，并判断增量编码器是否缺相：

若A信号正常，要检测B信号是否正常，可检测在A信号相邻的两次跳变之间，B信号是否有一次跳变，如没有检测到B信号变化，这判定B信号不正常，即出现了缺相现象，同理，可用此方法检测A信号是否正常；

在小车的运行轨迹内任选一点作为参考零点，设定小车上行计数器进行加计数，方向为正向，则小车下行计数器进行减计数，方向为反向。

7.根据权利要求5所述的输料小车控制系统的控制方法，其特征在于：所述计数倍率包括一倍、二倍和四倍率计数。

8.根据权利要求5所述的输料小车控制系统的控制方法，其特征在于所述一倍率计数方法如下：正转时只取A信号的正跳变即上升延，每周期A信号只有一次正跳变，正跳变一次，计数器加1，每周期只计一个数即为一倍率计数；反转时只取B信号的正跳变即上升延，每周期B信号只有一次正跳变，正跳变一次，计数器减1。

9.根据权利要求5所述的输料小车控制系统的控制方法，其特征在于所述二倍率计数方法如下：正转时只取A信号的正跳变和负跳变，每周期A信号只有两次跳变，每次跳变计数器加1，每周期计数器加两个数即为二倍率计数；反转时只取B信号的正跳变和负跳变，每周期B信号只有两次跳变，每次跳变计数器减1。

10.根据权利要求5所述的输料小车控制系统的控制方法，其特征在于所述四倍率计数方法如下：正转时取A、B信号的正跳变和负跳变，每周期A、B信号共有四次跳变，每次跳变计数器加1，每周期计数器加四个数即为四倍率计数；反转时也取A、B信号的正跳变和负跳变，每周期A、B信号共有四次跳变，每次跳变计数器减1。