[发明专利]直升机巡检电力线路的锁定跟踪方法

权利要求书

1.直升机巡检电力线路的锁定跟踪方法，其特征在于包括以下步骤：

（1）在远离区采用位置坐标跟踪方法，根据直升机当前的位置坐标和被测目标的位置坐标确定吊舱的三维转角，对被测目标的进行快速初步锁定；

（2）进入待检区采用位置坐标跟踪方法，根据直升机当前的位置坐标和被测目标的位置坐标并通过飞行姿态检测仪确定直升机的飞行姿态和使用射频读卡器读取当前杆塔号，确定控制吊舱的三维转角，对被测目标快速准确锁定；

（3）进入工作区采用位置坐标跟踪方法对被测目标进行锁定跟踪并采用图像识别跟踪方法锁定跟踪被测目标的局部部件。

2.根据权利要求1所述的直升机巡检电力线路的锁定跟踪方法，其特征在于：在所述步骤（3）中的工作区内，对被测目标的局部部件采用图像识别跟踪方法效果不好时，采用手动控制跟踪方法。

3.根据权利要求1或2所述的直升机巡检电力线路的锁定跟踪方法，其特征在于：所述位置坐标跟踪方法包括以下步骤：

（1）通过GPS、北斗定位系统采集飞机的空间位置坐标，通过飞行姿态检测仪获得的数据信息判断飞机的倾仰角度和横向的翻滚角度，并将所获取的数据信息传送至吊舱三维转角计算模块；

（2）吊舱三维转角计算模块结合被测目标位置的相关信息数据、直升机当前的位置与状态的相关数据信息和吊舱与直升机的三维安装角度，计算出吊舱的三维转角；

（3）通过吊舱控制程序控制吊舱转动到所需位置，使吊舱指向被测目标，并通过吊舱控制程序内的调焦协调算法计算出吊舱内机载设备的焦距。

4.根据权利要求1或2所述的直升机巡检电力线路的锁定跟踪方法，其特征在于：所述图像识别跟踪方法包括以下步骤：

（1）吊舱控制程序根据指定的被测目标，利用图像识别技术来识别被测目标的偏移量，然后控制吊舱的三维转角，自动锁定跟踪被测目标；

（2）锁定被测目标后，把被测目标的某些局部部件或者发现有可疑故障的局部位置的位置坐标通过吊舱控制协议发送给吊舱内嵌控制程序；

（3）通过吊舱内嵌程序分析连续的视频图像，分析出被测目标的某些局部部件或者发现有可疑故障的局部位置的偏移方向和偏移量，控制吊舱的三维转角，从而控制吊舱进行自动跟踪。

5.根据权利要求2所述的直升机巡检电力线路的锁定跟踪方法，其特征在于：所述手动控制跟踪方法包括以下步骤：

通过操作手柄控制吊舱的三维转角；

通过操作按键控制红外热像仪的焦距；

通过操作按键控制紫外成像仪的焦距和光学镜头倍数；

 通过操作按键控制高清可见光摄像机的焦距和光学镜头倍数。

6.根据权利要求4所述的直升机巡检电力线路的锁定跟踪方法，其特征在于：所述图像识别跟踪方法采用红外图像识别技术识别被测目标，用吊舱中的红外热像仪锁定跟踪被测目标。

7.根据权利要求1或2所述的直升机巡检电力线路的锁定跟踪方法，其特征在于包括以下步骤：

当被测的目标为导线时，根据连接导线的相邻的杆塔的位置坐标信息推算导线的位置，再用位置坐标跟踪方法控制吊舱对导线的大致跟踪，并用红外图像识别跟踪方法根据导线的红外特征，对红外热像信息数据进行分析提取导线的位置和角度，自动控制吊舱实现对导线的自动跟踪。