[发明专利]用于下肢假肢性能测试的双足步行机器人装置

权利要求书

1.一种用于下肢假肢性能测试的双足步行机器人装置，其特征在于，包括：

支撑底座(2)；

脚轮(1)，安装于所述支撑底座(2)的下部；

支架(3)，垂直固定在所述支撑底座(2)上；

支座(7)；

上直杆(6)和下直杆(5)，两端均分别铰接在所述支架(3)和支座(7)之间，并且上直杆(5)位于下直杆(6)的上侧；

右腿组件(8)和左腿组件(9)，分别设于所述支座(7)的两侧，并与地面垂直。

2.如权利要求1所述的用于下肢假肢性能测试的双足步行机器人装置，其特征在于，所述右腿组件(8)和左腿组件(9)的组成部件相同，均包括：

假脚(11)、小腿杆(12)、小腿杆连接件(13)、膝关节码盘(14)、膝关节电机(15)、膝关节减速器(16)、膝关节连接件(17)、大腿杆(18)、大腿杆连接件(19)、髋关节码盘(20)、髋关节电机(21)、髋关节减速器(22)和髋关节连接件(23)，

假脚(11)通过小腿杆(12)经小腿杆连接件(13)固连到由膝关节码盘(14)、膝关节电机(15)和膝关节减速器(16)组成的膝关节驱动器的输出轴上，

膝关节驱动器通过膝关节连接件(17)经大腿杆(18)和大腿杆连接件(19)固连到由髋关节码盘(20)、髋关节电机(21)和髋关节减速器(22)组成的髋关节驱动器的输出轴上，

髋关节驱动器经髋关节连接件(23)固连到支座(7)上。

3.如权利要求1所述的用于下肢假肢性能测试的双足步行机器人装置，其特征在于，所述支架(3)为长度可调式支架。

4.如权利要求1所述的用于下肢假肢性能测试的双足步行机器人装置，其特征在于，所述上直杆(6)和下直杆(5)的长度相同。

5.如权利要求4所述的用于下肢假肢性能测试的双足步行机器人装置，其特征在于，所述上直杆(6)及下直杆(5)的两端与所述支座(7)、支架(3)铰接的四个铰接轴在其矢状面构成平行四边形。

6.如权利要求1所述的用于下肢假肢性能测试的双足步行机器人装置，其特征在于，所述上直杆(6)为Y型直杆。

7.如权利要求1所述的用于下肢假肢性能测试的双足步行机器人装置，其特征在于，还包括随动弹簧(4)，其两端分别与所述支架(3)和所述下直杆(5)铰接。

8.如权利要求1所述的用于下肢假肢性能测试的双足步行机器人装置，其特征在于，所述脚轮(1)为具有锁紧机构，用于锁紧脚轮的转动。

9.如权利要求1～8中任一项所述的用于下肢假肢性能测试的双足步行机器人装置，其特征在于，

所述支撑底座(2)为四方形框架结构，所述脚轮(1)设有四个，分别设于所述支撑底座(2)的四个角下方。