[发明专利]一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法

权利要求书

1.一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法，所述无线传感网络包括多个未知节点和多个信标节点，其特征在于所述定位方法包括以下步骤：

步骤一：获取无线传感网络中任意两节点之间的信号强度RSSI与所述两节点之间直线距离的映射表；

步骤二：从无线传感网络中选取多个节点作为信标节点，预设所有信标节点位置信息，所述位置信息包括ID、位置坐标及初始累积距离，所述初始累积距离为0；

步骤三：获取每个信标节点相对于其他信标节点的累积距离，所述累积距离为两个信标节点之间最短路径上各节点之间的直线距离的累积值；

步骤四：每一个信标节点利用存储在自身寄存器中的累积距离修正与所述累积距离相应的两个信标节点之间的直线距离，获取每一个信标节点的网络定位修正值表，所述每一个信标节点保存各自的定位修正值

，并将所述定位修正值信息与所述每一个信标节点的位置信息共同广播至整个网络中，其中，为信标节点i到信标节点j的累积距离，为信标节点i的横坐标，表示信标节点j的横坐标，为信标节点i的纵坐标，表示信标节点j的纵坐标；

步骤五：未知节点k接收到每一个信标节点的定位修正值，将所述定位修正值与相对应的所述每一个信标节点的寄存器中的累积距离相乘，获取所述未知节点k与每一个信标节点之间的有效定位距离

，其中，为信标节点i到未知节点k之间的累积距离；

步骤六：当所述未知节点k接收到三个以上信标节点的有效定位距离后，利用三边测量方法或最大似然估计方法计算未知节点k的位置坐标，完成无线传感网络节点定位。

2.根据权利要求1所述的一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法，其特征在于在步骤三中，在获取每个信标节点相对于其他信标节点的累积距离过程中，获取一个信标节点相对于另一个信标节点的累积距离的方法为：

步骤三一：一个信标节点广播所述信标节点的位置信息，在所述信标节点的通信半径范围内的每一个节点接收到所述信标节点广播的位置信息后，接收到所述位置信息的每一个节点获取所述信标节点与所述节点之间的直线距离，并通过识别所述信标节点的ID将所述信标节点的位置坐标与直线距离一一对应；

步骤三二：所述信标节点的通信半径范围内的每一个节点作为上一级节点向下一级节点发送测量信息，所述下一级节点通过映射表根据接收到的测量信息的信号强度RSSI，获取所述上一级节点与本节点之间的直线距离；

步骤三三：重复步骤三二，直到所述下一级节点为另一个信标节点时停止，然后执行步骤三四；

步骤三四：将所获得的所述两个信标节点之间的每一条通信路径中的所有节点之间的直线距离进行累积，获取每一条路径的距离累积值；

步骤三五：比较获得的所有距离累积值，获取数值最小的距离累积值作为累积距离，并将所属累积距离存储在作为上一级节点的信标节点的寄存器中。

3.根据权利要求2所述的一种基于距离辅助的无线传感网络节点定位方法，其特征在于在步骤三一中，接收到所述位置信息的每一个节点获取所述信标节点与所述节点之间的直线距离的方法为：在所述信标节点的通信半径范围内的每一个节点根据接收到的来自所述信标节点的信号强度RSSI查询映射表，获取直线距离，所述直线距离即为所述信标节点与所述节点之间的直线距离。