[发明专利]帮助用户移动手的可佩戴式助力设备

权利要求书

1.一种训练用户移动手的康复系统，所述系统包括：

连到用户手上的平台；

多个可操作地连接到所述平台上的手指组件，每个手指组件具有：马达、用于掌指关节的且具有可操作地连接到所述马达上的近位导轨的近位跟随组件、用于近指关节且具有可操作地连接到所述近位跟随组件上的中间导轨的中间跟随组件；

其特征在于，所述近位导轨的指关节指示器对应于第一虚拟中心，所述中间导轨的指关节指示器对应于第二虚拟中心，将所述指关节指示器对齐到所述虚拟中心上可以使得当所述近位跟随组件和中间跟随组件被马达启动时，手指的运动得到控制，且可将手指的旋转轴线维持围绕每个虚拟中心。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，每个手指组件包括用于远指关节的远位组件，所述远位组件具有远位导轨，所述远位导轨的指关节指示器对应于第三虚拟中心。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一虚拟中心位于MCP关节处，第二虚拟中心位于PIP关节处，所述第三虚拟中心位于DIP关节处。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，有五个手指组件通过平台上所提供的五个手指组件插座而可操作地连接到所述平台上。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，每个手指组件包括支撑手指的近位支撑垫、中间支撑垫和远位支撑垫。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述手指组件插座、中间导轨、近位和中间跟随组件以及近位和中间支撑垫都利用衔接槽系统连接。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述中间跟随组件具有可调连杆，所述近位跟随组件和中间导轨的可调连杆和衔接槽系统对应将所述指关节指示器到所述第二虚拟中心的对齐。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述虚拟中心的位置可调以适应不同手指尺寸，所述第一虚拟中心通过移动手指组件插槽中的手指组件的位置进行调节来与所述MCP关节的中心对齐，所述第二虚拟中心通过移动可调连杆和衔接槽系统中的支撑锁进行调节来来与PIP关节的中心对齐。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述近位支撑垫和中间支撑垫各自具有一个用于容纳手指从其中穿过的环，所述环的位置可调节到与MCP关节和PIP关节对齐，以便所述近位和中间跟随组件被马达驱动后维持手指的旋转轴围绕每个虚拟中心。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述环可拆卸地从所述衔接槽系统上拆除下来。

11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，进一步包括连接到所述手指组件上的传感器，用来测量用来测量手指施加的反馈力和手指的弯曲位置。

12.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，进一步包括手校准软件模块，用于在手进行打开和抓取功能时自动地确定运动范围。

13.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，进一步包括马达控制软件模块，用来自动调节所有马达的速度以便手指的运动同时开始和结束。

14.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，进一步包括自适应马达速度调节模块，用来自动调节每个马达的速度，以适应训练过程中由于手指施加的外力而引起的速度变化，进而在下一个手指运动中能够同时开始和完成运动全程。

15.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，马达是直线运动马达。

16.一种用于修改康复设备以适应不同用户的手的方法，所述方法包括：

将所述设备的近位导轨的第一指关节指示器对齐到第一虚拟中心；

将所述设备的中间导轨的第二指关节指示器对齐到第二虚拟中心；

其特征在于，将指关节指示器对齐到虚拟中心使得当所述近位跟随组件和中间跟随组件被马达启动时手指的运动可得到控制，且可使得手指的旋转轴线维持围绕每个虚拟中心。