[发明专利]激光点检测方法及装置

权利要求书

1.一种激光点检测方法，包括下述步骤：

检测输入图像中的激光区域；

分割激光区域，基于分割得到的每个激光子区域，得到对应的激光点，以及

确定激光点的位置。

2.如权利要求1所述的激光点检测方法，其中，所述输入图像是摄像头利用长曝光时间捕获的。

3.如权利要求1所述的激光点检测方法，还包括：

基于由所述检测获得的激光区域的形状特征，确定该激光区域是否是激光点；

在确定该激光区域不是激光点的情况下，执行分割所述激光区域、得到激光点和确定激光点位置的操作；

在确定该激光区域是激光点的情况下，执行确定激光点的位置的操作。

4.如权利要求3所述的激光点检测方法，其中，通过计算激光区域的长宽比来确定该激光区域是否是激光点。

5.如权利要求1所述的激光点检测方法，其中，所述分割激光区域的操作包括：通过以激光区域的宽度的预定倍数作为每个激光子区域的长度来沿激光区域的长度方向分割该激光区域。

6.如权利要求1所述的激光点检测方法，还包括：

检测激光点运动轨迹方向，并根据激光点运动轨迹方向，确定所得到的该输入图像中的激光点的顺序

7.如权利要求6所述的激光点检测方法，其中：基于连续多帧图像之间的激光点位置比较来计算激光点运动轨迹方向，并根据运动方向调整在一帧图像中检测到的激光点的顺序。

8.如权利要求7所述的激光点检测方法，还包括，把当前帧中已确定激光点顺序的最后一个激光点作为参考点，用于确定下一帧中的激光点的顺序。

9.如权利要求1所述的激光点检测方法，其中一个激光点由多个像素组成，通过确定多个像素的中心位置的坐标来确定激光点的位置。

10.一种激光点检测装置，包括：

激光区域检测部件，用于检测输入图像中的激光区域；

激光区域拟合部件，用于分割激光区域，基于分割得到的每个激光子区域，得到对应的激光点；以及

激光点位置确定部件，用于确定激光点的位置。