[发明专利]用于操作由机械手驱动的工具的附加工具轴的方法和装置有效
| 申请号： | 201010188430.2 | 申请日： | 2010-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN101898356A | 公开（公告）日： | 2010-12-01 |
| 发明（设计）人： | 安得鲁·史特罗布尔;克里斯汀·逊勒;金特·韦德曼 | 申请（专利权）人： | 库卡机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22;B25J13/00;B23K26/10 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 谢顺星 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 操作 机械手 驱动 工具 附加 方法 装置 | ||
1.一种用于操作机械手，特别是机器人(1)所驱动的工具(2)的附加工具轴(Z)的方法，具有下列步骤：
通过所述机械手的轴的轴位置(q1-q6)预先给出所述工具的空间位置和/或方向；和
预先给出、存储和/或显示所述工具轴的位置大小(f)；
其特征在于，在位置大小(f)和工具轴的起作用的轴位置(e)之间进行自动转换。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机械手的控制装置(10)中实施自动转换。
3.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，在所述机械手的执行期间实施自动转换。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述位置大小(f)非线性地与起作用的所述轴位置(e)有关。
5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述位置大小(f)与所述机械手的轴的轴位置(q1-q6)无关。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述位置大小(f)包括笛卡尔空间中的尺寸，特别是所述工作点(F)的距离或工作直线的方向。
7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述转换与工具参数(λ)有关。
8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述转换与所述工具有关，并且在此预先给出工具参数(λ)或可自动获知机械手所控制的工具。
9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，选择性地预先给出、存储和/或显示所述位置大小(f)或起作用的所述工具轴的轴位置(e)。
10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，监测所述工具轴的轴位置(e)。
11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述机械手具有至少六个机械手轴。
12.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述工具具有激光头，特别是远程激光头(2)。
13.一种用于机械手，特别是机器人(1)的控制装置(10)，用于控制机械手轴的轴位置(q1-q6，e)和附加的工具轴，其特征在于，所述控制装置用于实施根据前述权利要求中的任一项所述的方法。
14.一种计算机程序，当其在根据权利要求13的控制装置中运行时，实施根据权利要求1-12中的任一项所述的方法。
15.一种具有程序编码的计算机程序产品，其存储在机器可读的载体上，并且包括根据权利要求14所述的计算机程序。
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