[发明专利]船舶双舵同步控制方法

权利要求书

1.一种船舶双舵同步控制方法，其特征是：以一个舵的舵角为基准，检测两个舵的舵角的实际偏差，将实际偏差信号作为舵角同步补偿网络的输入信号，经补偿网络处理后，得到对另一个舵的舵角的补偿指令信号，并将指补偿令信号输入另一个舵的伺服系统，形成闭环反馈控制。

2.根据权利要求1所述的船舶双舵同步控制方法，其特征是：所述舵角同步补偿网络的处理方法具体包括以下几个步骤：

(1)获得两个舵角的误差和误差变化率；

(2)调节两个舵角的误差和误差变化率的大小；

(3)调节量化因子K_e、K_ec和比例因子K_u的大小；

(4)获得常规PID调节器三个参数的调整量；

(5)获得合适的舵角补偿控制指令信号。

3.根据权利要求2所述的船舶双舵同步控制方法，其特征是：所述获得两个舵角的误差和误差变化率的方法包括两个舵角误差的计算方法和两个舵角的误差变化率的计算方法；

所述两个舵角误差的计算方法为

e＝δ_c1-δ_c2

其中，δ_c1为C1舵的舵角检测值，δ_c2为C2舵的舵角检测值，e为两个舵的舵角误差；

所述两个舵角的误差变化率的计算方法为

ec=e·]]>

其中，e为两个舵的舵角误差，ec为两个舵的舵角误差变化率。

4.根据权利要求3所述的船舶双舵同步控制方法，其特征是：所述调节两个舵角的误差和误差变化率的大小的方法为

e1＝e/K_e

ec1＝ec/K_ec

其中，e1和ec1分别为调整后的舵角误差和误差变化率，K_e和K_ec为量化因子。

5.根据权利要求4所述的船舶双舵同步控制方法，其特征是：所述调节量化因子K_e、K_ec和比例因子K_u的大小中的化因子K_e、K_ec和比例因子K_u的大小是通过一个子模糊控制器来自动调整修正的。

6.根据权利要求5所述的船舶双舵同步控制方法，其特征是：所述获得常规PID调节器三个参数的调整量中常规PID调节器三个参数K_P、K_I、K_D的调整量是通过PID参数模糊控制器获取的。

7.根据权利要求6所述的船舶双舵同步控制方法，其特征是：所述获得合适的舵角补偿控制指令信号中，将获取的常规PID参数调节器三个参数的变化量送入到常规PID参数调节器中，修改常规PID参数调节器的三个参数，利用修改后的PID调节器得到合适的舵角补偿控制信号。