[发明专利]用于干、湿环境的磁隙式爬壁机器人

权利要求书

1.用于干、湿环境的磁隙式爬壁机器人，包括有框式结构的机器人骨架，机器人骨架底部安装有轮系行走机构，机器人骨架内有真空负载腔壳体，真空负载腔壳体内安装有可旋转的作业工具，所述的真空负载腔壳体的唇边设有具弹性的密封裙边与工作壁面贴合，真空负载腔壳体上具有真空抽吸口，其特征在于所述的爬壁机器人上安装有磁块，与工作壁面之间产生磁吸力；机器人骨架与真空负载腔壳体之间通过多个连接点柔性连接。

2.根据权利要求1所述的用于干、湿环境的磁隙式爬壁机器人，其特征在于所述的爬壁机器人的机器人骨架、真空负载腔壳体或轮式行走机构的骨架上安装有磁块。

3.根据权利要求1或2所述的用于干、湿环境的磁隙式爬壁机器人，其特征在于所述的磁块与工作壁面之间的距离2-10mm可调。

4.根据权利要求1所述的用于干、湿环境的磁隙式爬壁机器人，其特征在于所述的机器人骨架与真空负载腔壳体之间活动连接有多个气缸，通过气缸活塞的伸缩带动真空负载腔壳体使其密封裙边与工作壁面之间始终保持良好贴合。

5.根据权利要求1所述的用于干、湿环境的磁隙式爬壁机器人，其特征在于机器人骨架与真空负载腔壳体之间采用柔性连接，当机器人转向时，真空腔体与机器人本体骨架能形成相对转动，从而可减少机器人转向时阻力，使其转向更灵活。

6.根据权利要求1所述的用于干、湿环境的磁隙式爬壁机器人，其特征在于机器人骨架上连接有钢丝绳。

7.根据权利要求1所述的用于干、湿环境的磁隙式爬壁机器人，其特征在于所述的轮系行走机构为履带式行走机构，履带式行走机构包括设置于所述的机器人骨架两侧的履带轮系，每个履带轮系由安装于机器人骨架上的二个从动轮、一个主动轮以及装配于二个从动轮与主动轮外的履带组成，所述的机器人骨架上安装有气动马达作为主动轮驱动装置。

8.根据权利要求1所述的用于干、湿环境的磁隙式爬壁机器人，其特征在于所述的可旋转的作业工具是指旋转打磨砂轮或旋转射流喷头，所述的作业工具安装于真空负载腔壳体内，所述的机器人骨架上安装有作业工具的气动马达驱动装置。