[发明专利]双轮滚动爬行混合运动装置

权利要求书

1.一种双轮滚动爬行混合运动装置，其特征在于，包括在驱动下可进行位移的双轮式行走部、与所述行走部连接而随其同步位移的越障爪部，还包括控制所述越障爪部伸缩的传动部。

2.根据权利要求1所述的双轮滚动爬行混合运动装置，其特征在于，所述行走部包括左轮组件和右轮组件，所述左轮组件和右轮组件均包括输出转动力矩的驱动机构、将所述转动力矩转化为转速的变速机构、与所述变速机构连接且以所述转速同步转动的轮轴、装在所述轮轴上绕其转动的轮盘(4)。

3.根据权利要求2所述的双轮滚动爬行混合运动装置，其特征在于，所述左轮组件与右轮组件的两个驱动机构独立运行。

4.根据权利要求3所述的双轮滚动爬行混合运动装置，其特征在于，所述驱动机构为驱动电机(6)。

5.根据权利要求1所述的双轮滚动爬行混合运动装置，其特征在于，所述越障爪部包括第一关节臂(3)和第二关节臂(1)，所述第一关节臂(3)一端与所述行走部连接，另一端与所述第二关节臂(1)通过枢轴(10)连接。

6.根据权利要求5所述的双轮滚动爬行混合运动装置，其特征在于，所述第二关节臂(1)具有可钩抓在障碍物上的爪形末端(100)。

7.根据权利要求5所述的双轮滚动爬行混合运动装置，其特征在于，所述传动部装在所述第一关节臂(3)上，并与所述第一、第二关节臂构成四连杆机构。

8.根据权利要求7所述的双轮滚动爬行混合运动装置，其特征在于，所述传动部包括装在所述第一关节臂(3)上的舵机(2)、装在所述舵机(2)上随其轴转动的转盘(200)以及一端与所述转盘(200)上一位置点球状旋转铰接、另一端与所述第二关节臂(1)球转旋转铰接的连杆(8)。

9.根据权利要求1所述的双轮滚动爬行混合运动装置，其特征在于，还包括位于所述行走部之上的承载物件的承载部。

10.根据权利要求1所述的双轮滚动爬行混合运动装置，其特征在于，还包括控制所述行走部和/或传动部和/或越障爪部的运行状态的控制模块。