[发明专利]一种控制云台摄像机自动跟踪目标的方法

权利要求书

1.一种控制云台摄像机自动跟踪目标的方法，其特征在于：包括以下步骤：

(1)自动选择跟踪模式：视频处理模块根据目标的跟踪状态自动选择自动跟踪模式和全局搜索模式；

(2)自动跟踪模式的处理过程为：视频处理模块判断云台摄像机状态，当云台摄像机状态为静止状态时进行目标检测和匹配，在匹配到跟踪目标后，根据目标的位置向云台伺服模块发送控制命令对摄像机位置进行调整，或者根据目标的大小向摄像机发送控制命令对摄像机焦距进行调整；

(3)全局搜索模式的处理过程为：视频处理模块对监控区域的若干个搜索区域按照轮巡方式进行目标检测和匹配直至搜索到跟踪目标。

2.根据权利要求1所述的一种控制云台摄像机自动跟踪目标的方法，其特征在于：所述的自动选择跟踪模式的方法为：视频处理模块对目标检测和匹配的结果进行统计，当跟踪目标连续丢失帧数达到切换阀值时选择全局搜索模式，否则选择自动跟踪模式。

3.根据权利要求1所述的一种控制云台摄像机自动跟踪目标的方法，其特征在于：所述的控制命令包括控制摄像机转动以使目标居于图像中间的转动命令和控制摄像机变焦以使目标在图像中处于大小合适的变焦命令。

4.根据权利要求1所述的一种控制云台摄像机自动跟踪目标的方法，其特征在于：所述的视频处理模块判断云台摄像机状态是根据控制命令是否发出和视场是否固定两个条件来进行的。

5.根据权利要求4所述的一种控制云台摄像机自动跟踪目标的方法，其特征在于：所述的云台摄像机状态包括：已发出控制命令且视场是变化的运行状态、没有发出控制命令或发出的控制命令已完成且视场是固定的静止状态、没有发出控制命令或发出的控制命令已完成且视场是变化的扰动状态、已发出云台控制指令且视场是固定的延时状态和已发出云台控制指令且视场是固定的并持续一段时间的超时状态。

6.根据权利要求4或5所述的一种控制云台摄像机自动跟踪目标的方法，其特征在于：所述的视场是否固定的判断方法是根据相邻两帧视频图像之间的差异来进行判定，相邻两帧视频图像之间的差异是通过统计两帧视频图像之间存在差异的像素个数来判定的，当图像中存在差异的像素个数小于一定阈值时，则判断视场是固定的，反之则视场是变化的。

7.根据权利要求1所述的一种控制云台摄像机自动跟踪目标的方法，其特征在于：所述的目标检测算法采用基于图像差分或者基于光流方法；目标匹配算法采用基于特征或目标的帧间距离信息特征匹配。