[发明专利]基于二维激光扫描仪的路口交通冲突检测及安全评价方法

权利要求书

1.一种基于二维激光扫描仪的路口交通冲突检测及安全评价的方法，其特征在于：包括如下步骤：

(1)利用多台二维激光扫描仪组成传感器网络，从不同位置、角度对交叉口通行状况进行水平扫描；

(2)根据所获取的激光数据特性，将数据进行融合，完成运动物体的检测与跟踪；

(3)利用运动物体检测结果，确定道路交通量和运动物体的运动参数，包括位置、速度、方向、类型；

(4)结合上述参数，确定交叉口交通冲突相关参数，包括冲突点的位置，冲突距离；

(5)根据路口交通流量和冲突参数，确定冲突严重程度，进行交叉路口安全评价。

2.根据权利要求1所述的基于二维激光扫描仪的路口交通冲突检测及安全评价方法，其特征在于，所述的步骤(1)，具体是指：在交叉路口(无隔离带)各个转角处分别布置一台激光扫描仪。根据现场标线状态设定坐标系，测量各台扫描仪的位置和角度。为便于测量，把现场测量坐标系的x轴和y轴定位在两个相互垂直的边缘上。

3.根据权利要求1所述的基于二维激光扫描仪的路口交通冲突检测及安全评价方法，其特征在于，所述的步骤(2)，具体是指：利用现有技术，对多台扫描仪获取的激光点进行聚类，完成路口运动物体的检测和跟踪。

4.根据权利要求1所述的基于二维激光扫描仪的路口交通冲突检测及安全评价方法，其特征在于，所述的步骤(3)，具体是指：根据所检测的运动物体在每帧扫描数据中的变化，确定其位置、速度、方向角和运动物体类型；实时记录进入交叉口的运动物体数量，完成交通量的统计；同时结合运动物体类型，计算当量交通量。

5.根据权利要求1所述的基于二维激光扫描仪的路口交通冲突检测及安全评价方法，其特征在于，所述的步骤(4)，具体实现如下：结合已有的运动物体运动参数和灰色预测模型，完成对冲突点的标定，确定交通冲突参与单元之间发生交通冲突的冲突距离。

6.根据权利要求1所述的基于二维激光扫描仪的路口交通冲突检测及安全评价方法，其特征在于，所述的步骤(5)，具体实现如下：利用交通冲突参数，结合当量交通量和灰色聚类评价模型，完成冲突严重程度判定和路口安全评价。