[发明专利]机械手臂的控制装置

权利要求书

1.一种机械手臂的控制装置，包括：

物体特性数据库，其记录有与上述机械手臂所搬运的物体的搬运特性相关的信息；

物体特性呼应阻抗设定单元，其基于上述物体特性数据库的上述信息，设定上述机械手臂的机械阻抗设定值；和

阻抗控制单元，其将上述机械手臂的机械阻抗的值控制为上述物体特性呼应阻抗设定单元所设定的上述机械阻抗设定值；

上述物体特性数据库具有上述机械手臂所搬运的上述物体的属性信息，具有上述搬运的物体的重要度信息作为上述物体的属性信息，并且，

上述物体特性呼应阻抗设定单元基于物体特性数据库的上述重要度信息，设定上述机械阻抗设定值。

2.根据权利要求1所述的机械手臂的控制装置，其特征在于，

还包括物体特性收集单元，其收集与上述机械手臂所搬运的上述物体的搬运特性相关的信息，并将收集到的与上述物体的搬运特性相关的信息记录到上述物体特性数据库中。

3.根据权利要求1或2所述的机械手臂的控制装置，其特征在于，

上述阻抗控制单元具有对人或物体与上述机械手臂接触的情况进行检测的接触检测单元，在上述机械手臂与上述人或物体接触时，将上述机械手臂的机械阻抗的值控制为上述物体特性呼应阻抗设定单元所设定的机械阻抗设定值。