[发明专利]控制混合式直升机的偏航程度的方法以及混合式直升机

权利要求书

1.一种控制混合式直升机(1)的偏航程度的方法，所述混合式直升机(1)具有机身(2)且包括：

主升力旋翼(10)，所述主升力旋翼(10)设置在所述机身(2)上方；

第一螺旋桨和第二螺旋桨(6′，6″)，所述第一螺旋桨和第二螺旋桨(6′，6″)设置在所述机身(2)的两侧上；

推力控制器(30)，所述推力控制器(30)适合于以相同的量修改所述第一螺旋桨(6′)的第一桨叶(P′)的第一桨距(P1)和所述第二螺旋桨(6″)的第二桨叶(P″)的第二桨距(P2)；以及

偏航控制装置(20)，所述偏航控制装置(20)适合于产生原始指令(O1)，从而通过以一差值桨距增大所述第一桨叶(P′)的桨距并减小所述第二桨叶(P″)的桨距来修改所述混合式直升机(1)的偏航程度；

其中，根据所述推力控制器(30)的位置来优化所述原始指令(O1)，从而获得施加于所述第一桨叶和第二桨叶的优化偏航控制指令(O2)。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，为了获得所述优化指令，根据下列第一关系式，通过向所述原始指令(O1)增加纠正项来纠正以差值桨距度数给出的所述原始指令(O1)，所述纠正项是所述推力控制器(30)的位置的函数：

O2＝O1+P0*[1-(PCOM/100)]

其中，O2表示所述优化指令，O1表示所述原始指令，P0表示所述偏航控制装置(20)居中时在零推力处的差值桨矩，PCOM表示由于所述推力控制器(30)的位置百分比而产生的合成推力百分比，“*”和“/”分别表示乘号和除号。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，为了获得所述优化指令，根据下列第二关系式，通过可变增益来调制所述原始指令，所述可变增益随所述推力控制器(30)变化：

O2＝O1*G

其中，O2表示所述优化指令，O1表示所述原始指令，G表示所述增益，“*”表示乘号。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，为了获得所述优化指令，根据下列第三关系式，通过可变增益和增加纠正项来调制所述原始指令，所述可变增益随所述推力控制器(30)的位置而变化，所述纠正项是所述推力控制器(30)的位置的函数：

O2＝O1*G+P0*[1-(PCOM/100)]

其中，O2表示所述优化指令，O1表示所述原始指令，G表示所述增益，P0表示所述偏航控制装置(20)居中时在零推力处的所述差值桨矩，PCOM表示由于所述推力控制器(30)的位置百分比而产生的合成推力百分比，“*”和“/”分别表示乘号和除号。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述增益(G)从最大增益(GMAX)向最小增益(GMIN)减小，当所述推力控制器(30)产生来自所述第一螺旋桨和第二螺旋桨(6′，6″)的最小合成推力时，应用所述最大增益(GMAX)，而当所述推力控制器(30)产生来自所述第一螺旋桨和第二螺旋桨(6′，6″)的最大合成推力时，应用所述最小增益(GMIN)。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述增益(G)使用下列第四关系式来确定，其中，“G”表示所述增益，“GMIN”表示所述最小增益，“GMAX”表示所述最大增益，“PCOM”表示在给定瞬时、由于推力控制器的位置百分比而产生的合成推力百分比，“*”和“/”分别表示乘号和除号：

G＝GMAX-[(GMAX-GMIN)*(PCOM/100)]

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述最小增益(GMIN)等于所述最大增益(GMAX)的三分之一。