[发明专利]形状检测系统

权利要求书

1.一种形状检测系统，其特征在于，具有：

距离图像传感器，取得收容有无规则地配置的多个检测对象物的储料器内的图像及距离；

传感器控制器，根据所述距离图像传感器的检测结果与设定的算法来检测所述储料器内的所述检测对象物各自的位置及姿势；

及用户控制器，选择所述传感器控制器使用的所述算法并设定所述传感器控制器的所述算法。

2.根据权利要求1所述的形状检测系统，

所述用户控制器具有：

算法数据库，关联了事先登记的所述检测对象物的形状模式和与此对应的检测算法；

选择机构，选择所希望的检测对象物的形状模式；

规格输入机构，输入通过所述选择机构选择的形状模式的规格；

及算法设定机构，根据通过所述选择机构选择的形状模式及通过所述规格输入机构输入的规格，对存储于所述算法数据库的所述检测算法进行修正，并将已修正的检测算法作为所述传感器控制器的所述算法进行设定。

3.根据权利要求2所述的形状检测系统，

所述用户控制器具有：

符号数据库，分别存储构成存储于所述算法数据库的算法的一部分的多个符号；

符号选择机构，在储存于所述符号数据库的所述多个符号内，选择所希望的符号与其顺序；

及算法生成机构，根据通过所述符号选择机构选择的所述符号及该被选择的符号的顺序的组合，生成新的算法并登记于所述符号数据库。

4.根据权利要求3所述的形状检测系统，

所述用户控制器具有：

算法执行显示机构，在执行所述算法生成机构中生成的所述算法时，每1个步骤或者每多个步骤都将包含于所述算法中的符号发送到所述传感器控制器，显示从所述传感器控制器发送的该符号的执行结果。

5.根据权利要求2所述的形状检测系统，

在所述算法数据库中登记有根据事先储存的检测对象物的形状特征来检测所述检测对象物各自的位置及姿势的预扫描型算法，

所述传感器控制器根据所述距离图像传感器的检测结果来测定检测对象物的3维形状，并发送到所述用户控制器。

6.根据权利要求1所述的形状检测系统，具有：

机器人，对所述储料器内的检测对象物进行操作；

及机器人控制器，根据所述传感器控制器的检测结果控制机器人的动作。

7.根据权利要求6所述的形状检测系统，

所述机器人按顺序抓持无规则地配置在所述储料器内的多个检测对象物并将该检测对象物搬运到下一个工序。

8.根据权利要求2所述的形状检测系统，具有：

机器人，对所述储料器内的检测对象物进行操作；

及机器人控制器，根据所述传感器控制器的检测结果控制机器人的动作。

9.根据权利要求3所述的形状检测系统，具有：

机器人，对所述储料器内的检测对象物进行操作；

及机器人控制器，根据所述传感器控制器的检测结果控制机器人的动作。

10.根据权利要求4所述的形状检测系统，具有：

机器人，对所述储料器内的检测对象物进行操作；

及机器人控制器，根据所述传感器控制器的检测结果控制机器人的动作。

11.一种形状检测系统，其特征在于，具有：

取得收容有无规则地配置的多个检测对象物的储料器内的所述多个检测对象物的图像及距离的机构；

根据所述距离图像传感器的检测结果与设定的算法来检测所述储料器内的所述检测对象物各自的位置及姿势的机构；

及选择所述传感器控制器使用的所述算法并设定所述传感器控制器的所述算法的机构。