[发明专利]一种运动控制器

权利要求书

1.一种运动控制器，其特征在于，包括FPGA电路和以太网接口，其中，所述FPGA电路通过所述以太网接口与以太网相连；

控制终端发送的控制命令经以太网，通过以太网接口发送至所述FPGA电路，FPGA电路接收所述控制命令后，对控制命令进行分析、处理，依据控制命令控制电机的运动。

2.如权利要求1所述的运动控制器，其特征在于，还包括USB接口，所述FPGA电路通过所述USB接口从USB设备获取控制命令，并对控制命令进行分析、处理后，依据控制命令控制电机的运动。

3.如权利要求1所述的运动控制器，其特征在于，还包括串口，所述FPGA电路通过所述串口从串口设备获取控制命令，并对控制命令进行分析、处理后，依据控制命令控制电机的运动。

4.如权利要求1-3任一项所述的运动控制器，其特征在于，所述FPGA电路包括软核CPU和运动控制模块，所述软核CPU用于接收所述控制指令，并对控制命令进行分析和处理后，将控制命令发送至所述运动控制模块。

5.如权利要求4所述的运动控制器，其特征在于，所述运动控制模块包括时钟子模块、接口子模块、缓存子模块、预置计数器、逻辑运算子模块、减速点控制子模块、加减速控制子模块、分频子模块、倍频子模块、脉冲输出子模块、直线和圆弧插补子模块；

其中，所述时钟子模块用于为运动控制模块的各个子模块提供时钟脉冲；

所述接口子模块将所述软核CPU输出的控制命令发送至缓存子模块；

所述缓存子模块存放控制命令；

所述预置计数器输出计数脉冲至减速点控制子模块和加减速控制子模块；

所述逻辑运算子模块输出控制命令至减速点控制子模块，控制其输出；

所述加减速控制子模块的输出信号通过分频子模块分频后进入倍频子模块，倍频子模块产生高频脉冲，通过脉冲输出子模块输出高频脉冲，实现高频脉冲控制；

同时，所述脉冲输出子模块输出脉冲至直线和圆弧插补子模块，通过直线和圆弧插补子模块输出，控制电机的直线和圆弧插补。

6.如权利要求5所述的运动控制器，其特征在于，所述FPGA电路还包括媒体访问控制模块，所述媒体访问控制模块包括发送控制子模块和接收控制子模块，所述发送控制子模块用于在发送数据时，判断是否可以发送数据，若可以发送数据，则给数据加上控制信息，并以规定的格式发送至物理层；

所述接收控制子模块用于在接收数据时，判断输入的数据是否发生传输错误，若没有传输错误，则去掉控制信息发送至数据链路层。

7.一种运动控制系统，其特征在于，包括至少一台上述权利要求1-6任一项所述的运动控制器，还包括控制终端和以太网，其中控制终端通过以太网经发送控制指令至所述运动控制器，所述运动控制器对控制命令进行分析、处理，依据控制命令控制电机的运动。

8.一种运动控制方法，其特征在于，包含以下步骤：

将控制终端通过以太网与运动控制器连接；

控制终端通过以太网发送运动控制指令至运动控制器，并获取所述运动控制器的反馈信息；

所述运动控制器对控制命令进行分析、处理，依据控制命令控制电机的运动。

9.如权利要求8所述的运动控制方法，其特征在于，还包含以下步骤：

若控制终端与一台以上运动控制器相连，则通过IP地址为各运动控制器编号。

10.如权利要求8所述的运动控制方法，其特征在于，若控制终端与一台运动控制器相连，则所述运动控制器获取控制指令的方法还包括：

通过以太网接口、USB接口或串口下载控制指令至运动控制器。