[发明专利]一种振动打桩机偏心力矩和打击频率的控制系统

权利要求书

1.一种振动打桩机偏心力矩和打击频率的控制系统，振动打桩机的打桩头内部包括主从动轴、偏心块和齿轮，两个马达(6、21)分别连接并驱动两个主轴(7、19)，与两个主轴(7、19)对应的两个从动轴(10、16)上分别设置两个相位传感器(13、14)，其特征是：两个马达(6、21)分别连接两个液压泵(4、24)，分别控制两个液压泵(4、24)的两个伺服阀(5、22)各连接两个伺服放大器(2、3)，两个伺服放大器(2、3)分别连接控制装置(1)，控制装置(1)分别连接开关按钮组(25)和数据采集卡(26)，数据采集卡(26)分别连接两个相位传感器(13、14)；所述控制装置(1)内部具有主速度控制器(29)、从速度控制器(31)、相位控制器(30)、两个差分运算器(32、33)和干扰观测器(34)；采用内外双层嵌套方式控制偏心力矩和打击频率，外层的主驱动控制以输入的速度预设值(27)分别经串接的主速度控制器(29)、一伺服放大器(2)、一伺服阀(5)、一马达(6)、一相位传感器(13)和一差分运算器(32)将一马达(6)的转速相位转变为速度；外层的从驱动控制将实测的一马达(6)转速相位与预设的一马达(6)和另一马达(21)转速相位差(28)的差作为执行元件的理想输入与实测的一马达(6)转速相位比较，将比较的偏差值输入相位控制器(30)后传递给从速度控制器(31)控制串接的另一伺服放大器(3)、另一伺服阀(22)和另一马达(21)，另一相位传感器(14)反馈实测的另一马达(21)转速相位给相位控制器(30)以控制相位差(28)；内层的另一差分运算器(33)前侧连接另一相位传感器(14)且后侧连接干扰观测器(34)，干扰观测器(34)的输出端连接低通滤波器，干扰观测器(34)将另一马达(21)的实测转速与参考转速作比较，获得的等价干扰负反馈给相位控制器(30)输出端。

2.根据权利要求1所述的一种振动打桩机偏心力矩和打击频率的控制系统，其特征是：所述一主轴(7)上的齿轮(8)与一从动轴(10)上的齿轮(11)啮合带动一从动轴(10)作反向同步运动；另一主轴(19)上的齿轮(20)与另一从动轴(16)上的齿轮(17)啮合带动另一从动轴(16)作反向同步运动；两个主轴(7、19)上分别具有的一组偏心块(9、18)与两个从动轴(10、16)上分别具有的一组偏心块(12、15)位置相对应。