[发明专利]一种基于多视觉信息的目标定位方法和系统

权利要求书

1.一种基于多视觉信息的目标定位方法，其特征在于，所述方法，包括下列步骤：

步骤100.在待检测区域中部署多个摄像机节点，每个摄像机节点在待定位平面上建立以各自位置坐标为原点的投影平面坐标系；

步骤200.各个所述摄像机节点发现目标后，在图像平面上提取目标区域并用最小包围矩形将目标所在区域框出，寻求矩形框的垂直中线与上边缘、下边缘的交点，并计算出这两个交点在投影平面坐标系下的坐标；

步骤300.每个所述摄像机节点将计算所得到在各自的投影平面坐标系下的两个坐标通过坐标变换转换为世界坐标系下的同一坐标；

步骤400.各个所述摄像机节点通过两点的世界坐标系坐标建立直线方程，并且将所述直线方程的参数以及分辨率、高度等信息按照预定协议打包并发送到簇头节点；

步骤500.所述簇头节点融合各摄像机节点的信息建立代价函数，令其最小从而实现对目标的精确定位，依应用需求，所述簇头节点将计算所得的目标位置信息广播返回到各个摄像机节点。

2.根据权利要求1所述的基于多视觉信息的目标定位方法，其特征在于，所述步骤100，包括下列步骤：

步骤110.所述摄像机节点获得自己所处的位置坐标和光轴方向；

步骤120.所述摄像机节点采集一张无任何目标的背景图像存储在自己的内存中；

步骤130.所述摄像机节点以自己的位置坐标为原点建立投影平面坐标系。

3.根据权利要求1所述的基于多视觉信息的目标定位方法，其特征在于，所述步骤200，包括下列步骤：

步骤210.所述目标出现后，观测到目标的摄像机节点组织形成一个簇；

步骤220.所述簇内的每个摄像机节点通过将当前场景与存储的背景图象做背景差算法，提取目标所在区域；

步骤230.每个所述摄像机节点将目标所在区域用最小包围矩形框出，计算所述矩形的垂直中线的上端点与下端点在图像平面上的坐标；

步骤240.每个所述摄像机节点将上述两个点在图像平面坐标系下的坐标转换为其所对应的在投影平面坐标系下的坐标。

4.根据权利要求1所述的基于多视觉信息的目标定位方法，其特征在于，所述步骤200中，所述两个交点在投影平面坐标系下的坐标为：

px=2·m·tan(φhor)·HM·cos(π/2-θ+arctan((k-N/2)·pverf))pz=H·tan(π/2-θ+arctan(((k-N/2)·pverf))m=-M/2~M/2,k=0~N]]>

其中，M为摄像机在水平方向上的像素总数，φ_ver为摄像机垂直方向最大视角的一半，H为摄像机距离定位平面的高度，θ为摄像机在垂直方向的倾斜角，f为摄像机焦距，N为摄像机垂直方向的像素总数，p_ver为每个像素在垂直方向的实际物理大小。