[发明专利]微型无人旋翼飞行器的飞行状态控制方法及装置

权利要求书

1.一种微型无人旋翼飞行器的飞行状态控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

A)取得当前实际飞行状态数据；

B)数据处理单元比较所述当前实际飞行状态数据与当前标准飞行状态数据，得到飞行状态误差信号；

C)输出所述飞行状态误差信号到主控平台；

D)返回步骤A)。

2.根据权利要求1所述的飞行状态控制方法，其特征在于，所述实际飞行状态数据包括单独取得的实际航向数据、实际横向角数据和实际俯仰角数据。

3.根据权利要求2所述的飞行状态控制方法，其特征在于，所述步骤A)进一步包括：

A1)取得并行的所述实际横向角数据并输送到数据处理单元；

A2)取得并行的所述实际俯仰角数据并输送到数据处理单元；

A3)取得串行的所述实际航向数据并输送到数据处理单元，所述实际航向数据包括三个角度值。

4.根据权利要求3所述的飞行状态控制方法，其特征在于，所述步骤B)进一步包括：

B1)所述实际俯仰角数据通过卡尔曼滤波算法得到俯仰角误差信号；

B2)所述实际横向角数据通过卡尔曼滤波算法得到横向角误差信号；

B3)所述实际航向数据通过卡尔曼滤波算法得到航向误差信号；

B4)形成误差信号并输送到主控平台。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的飞行状态控制方法，其特征在于，所述步骤D)还进一步包括如下步骤：

D1)更新所述主控平台的标准飞行状态数据；

D2)返回步骤A)。

6.一种微型无人旋翼飞行器的飞行状态控制装置，其特征在于，包括：

数据处理单元：用于接收标准飞行状态数据以及实际飞行状态数据，并将所述标准飞行状态数据和实际状态飞行数据进行运算，形成并输出误差信号；

实际状态数据取得单元：用于取得该飞行器的实际飞行状态数据，并将所述数据传送到所述控制及数据处理单元；

主控平台：用于接收所述控制及处理单元输出的误差信号，并依据所述误差信号控制该飞行器的相关部件动作。

7.根据权利要求6所述的微型无人旋翼飞行器的飞行状态控制装置，其特征在于，所述实际飞行状态取得单元包括航向取得模块、横向角度取得模块和俯仰角取得模块，所述航向取得模块、横向角度取得模块和俯仰角取得模块分别与所述数据处理单元通过不同的输入端连接。

8.根据权利要求7所述的微型无人旋翼飞行器的飞行状态控制装置，其特征在于，所述数据处理单元包括微控制器，所述横向角度取得模块和俯仰角取得模块分别将其检测到的状态形成航磁、角速度和加速度数据且并行传送到所述微控制器的不同输入端；所述航向取得模块将其取得的数据通过所述微控制器的I²C接口串行传送到所述微控制器。

9.根据权利要求8所述的微型无人旋翼飞行器的飞行状态控制装置，其特征在于，所述数据处理单元包括三个卡尔曼滤波算法模块以及轮询控制模块，所述轮询控制模块分别控制所述卡尔曼滤波算法模块的输出与所述误差信号输出连接，所述三个卡尔曼滤波算法模块的输入分别与所述横向角度取得模块输入端、俯仰角取得模块的输入端以及I²C接口连接。

10.根据权利要求9所述的微型无人旋翼飞行器的飞行状态控制装置，其特征在于，所述微控制器还包括用于与主控平台通信、接收主控平台送来的标准状态数据的SPI接口。