[发明专利]一种拧断式采摘手爪机构及其采摘方法

权利要求书

1.一种拧断式采摘手爪机构，其特征在于：它包括具有上支撑板和下支撑板的支架，设置在所述上支撑板上的丝杠传动装置，设置在所述下支撑板上的旋转装置，连接在所述旋转装置上的手爪装置；

所述丝杠传动装置通过一丝杠电机连接一丝杠，所述丝杆螺纹连接一穿过两导向杆的滑块；

所述旋转装置包括设置在所述下支撑板顶面的一箱体，所述箱体顶面设置有一旋转电机，所述旋转电机的输出端连接一旋转输入轴，所述旋转输入轴的另一端穿入所述箱体与所述箱体底面转动连接，一主动轮固定连接在所述箱体内的所述旋转输入轴上，所述主动轮与一设置在所述箱体内的旋转输出轴上的从动轮啮合，所述旋转输出轴的一端与所述箱体顶面转动连接，另一端穿过所述箱体与所述下支撑板转动连接的同时穿过并固定连接一基板；

所述手爪装置包括设置在所述基板底面的两固定板，所述两固定板的另一端分别铰接一L形手指驱动板的折弯处，两所述手指驱动板的下部分别固定有一V形手指；两所述手指驱动板上端分别设置有一滑槽，两所述滑槽内共同通过一连接销连接一推杆，所述推杆的另一端穿过所述旋转输出轴固定连接在所述丝杠传动装置中的所述滑块上。

2.如权利要求1所述的一种拧断式采摘手爪机构，其特征在于：所述下支撑板上、以所述推杆为圆心设置有一弧形滑槽，所述弧形滑槽内穿设有一连接销，所述连接销底部固定连接所述基板。

3.如权利要求1所述的一种拧断式采摘手爪机构，其特征在于：所述支架还包括两根竖向支撑杆和固定连接在其顶部的一L型支撑板，所述上、下支撑板分别固定连接在所述两根竖向支撑杆和L型支撑板的中部和底部。

4.如权利要求2所述的一种拧断式采摘手爪机构，其特征在于：所述支架还包括两根竖向支撑杆和固定连接在其顶部的一L型支撑板，所述上、下支撑板分别固定连接在所述两根竖向支撑杆和L型支撑板的中部和底部。

5.如权利要求1或2或3或4所述的一种拧断式采摘手爪机构，其特征在于：所述丝杠电机通过设置在所述上支撑板顶面的四根电机撑杆固定在所述上支撑板上。

6.如权利要求1或2或3或4所述的一种拧断式采摘手爪机构，其特征在于：所述旋转电机通过设置在所述箱体顶面的四根旋转电机支撑杆固定在所述箱体上。

7.如权利要求5所述的一种拧断式采摘手爪机构，其特征在于：所述旋转电机通过设置在所述箱体顶面的四根旋转电机支撑杆固定在所述箱体上。

8.如权利要求1～7任一项所述的一种拧断式采摘手爪机构的采摘方法，其包括以下步骤：

1)开启丝杠电机，带动丝杠旋转，滑块向下运动，带动推杆向下运动，两个手指驱动板在推杆和连接销的作用下转动，使两个手指张开，待其张开至最大位置时，丝杠电机停止转动；

2)机械手将整个手爪机构送到目标果实，使两个手指位于果实外侧，丝杠电机反转，带动滑块和推杆向上运动，从而带动两个手指闭合，当两个手指稳定抓住果实时，丝杠电机停止转动，两个手指保持夹持动作；

3)开启旋转电机并转动一定角度，带动旋转输入轴上的主动轮转动，主动轮与从动轮啮合传动，带动旋转输出轴旋转相同的角度，从而带动整个手爪装置旋转同样的角度，使果实在垂直面上发生偏转，将其从果梗处拧断，此时，旋转电机停止转动，完成果实的摘取工作。